著者

吉田 順 杉町 敏之 深尾 隆則

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集C編 (ISSN:18848354)

巻号頁・発行日

vol.77, no.783, pp.4125-4135, 2011 (Released:2011-11-25)

参考文献数

15

被引用文献数

9 10

---

Energy consumption and CO2 emission are world-wide problems. In Japan, a new project for reducing CO2, called “Energy ITS project” has started since 2008 by NEDO (New Energy and Industrial Technology Development Organization). In this paper, a path following control method based on nonholonomic tracking control for autonomous drivinng of automotives is proposed to follow the determined path as accurately as possible. Path following control can treat the nonlinearities of the system, and it can follow the reference path more accurately. Different from tracking control, path following control separates velocity control and steering control. The performance of the designed control system which consists of a path following controller and a velocity controller is evaluated by simulation and experimental results.

著者

深尾 隆則

出版者

神戸大学

雑誌

若手研究(A)

巻号頁・発行日

2005

---

1. 屋外型飛行船システムの構築初年度購入した全長12mの屋外型飛行船にGPS,IMU,風速・風向センサを装着し、組み込み型の小型計算機などにより自律飛行船ロボットに必要なシステムの構築を行っているが、今年度は送受信機系の信頼性を高める改修を行った。2. 実地試験8月初旬から4週間を北海道大樹町の多目的航空公園で、宇宙航空研究開発機構(JAXA)の協力の下、実機実験を行った。今年度は特に、高度維持制御に関する実験を集中的に行い、旋回時や風が強い時に見られたピッチングの変動が抑えられ、また支持した高度への移動も可能になった。3. データ解析、シミュレータ構築空力特性に関する理論モデルの構築を行った。これは風洞試験なしで飛行船モデルを構築するためであり、将来の飛行船開発に役立つものである。また、JAXAの協力下で、実機実験により得たデータを用い、比較検討を行った。さらに、この理論モデルや風の理論モデルを導入した飛行船シミュレータの作成を行った。4. 情報収集システムの開発画像情報収集システムに関しては、ステレオカメラを回転させる回転型ステレオカメラを考案し、建造物などを高解像度に撮影できるシステムを開発した。収集された情報の多さなど、通常のステレオシステムよりも非常に有効な情報収集手段であることが明らかとなった。

著者

有尾 拓誠 杉町 敏之 深尾 隆則 河島 宏紀

出版者

公益社団法人 自動車技術会

雑誌

自動車技術会論文集 (ISSN:02878321)

巻号頁・発行日

vol.44, no.2, pp.485-490, 2013 (Released:2018-01-25)

参考文献数

12

被引用文献数

1

---

エネルギーITS 推進事業において,トラックの隊列走行に関して,車間距離制御とともに,操舵系の自動制御に関する研究を行っている.現在までに,制御ゲインのセルフチューニングをファジィ推論を用いて行っており,今回未供用高速道路で実証試験を行ったので,その結果を報告する.

著者

植月 悠記 渥美 友喜 倉鋪 圭太 菅原 宏 大場 優人 前田 元気 福水 洋平 深尾 隆則

出版者

公益社団法人 自動車技術会

雑誌

自動車技術会論文集 (ISSN:02878321)

巻号頁・発行日

vol.52, no.5, pp.1155-1160, 2021 (Released:2021-10-07)

参考文献数

10

---

オフロード環境下では,白線などは存在せず,道路の境界はセンサにより検出される.その境界は滑らかではなく検出された境界に基づく自動操舵制御には問題がある.本論文では,非線形重み付きのPath Followingを提案する.提案手法により車両は走行可能領域内で滑らかにかつ安全に走行できることを確認した.

著者

深尾 隆則 山脇 明 足立 紀彦

出版者

The Society of Instrument and Control Engineers

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.37, no.11, pp.1034-1039, 2001-11-30 (Released:2009-03-27)

参考文献数

14

---

The control technique which combines H∞ control with adaptive nonlinear control is applied to the active suspension system which is divided into two parts: a main car body part and a hydraulic actuator part. The H∞ control design is used for the body part where the frequency response property is important to improve the ride quality of the automobiles, and the adaptive nonlinear control design is used for the actuator part with the high nonlinearities and the parametric uncertainties which is required to transmit the power to the main body adequately because it gives large effects on the control result. These two design methods are combined by a modified version of backstepping which is a powerful tool for nonlinear control and adaptive control. Finally some simulation results are provided to confirm the usefulness of our method.

著者

吉本 達也 深尾 隆則 横小路 泰義 伊能 寛 松本 平樹

出版者

公益社団法人 自動車技術会

雑誌

自動車技術会論文集 (ISSN:02878321)

巻号頁・発行日

vol.47, no.4, pp.997-1002, 2016 (Released:2018-01-29)

参考文献数

10

被引用文献数

1

---

自動操舵制御において乗り心地を重視する場合は緩やかな操舵が求められるが,一方で追従性を重視する場合は即応性が求められるため,これらの間にはトレードオフの関係がある.本論文ではこれらを両立することの出来る自動操舵制御手法を提案する.また,提案手法の有効性をシミュレーションと実車実験で確認する.

著者

伊能 寛 深尾 隆則 戸塚 誠司 岡藤 勇希

出版者

公益社団法人 自動車技術会

雑誌

自動車技術会論文集 (ISSN:02878321)

巻号頁・発行日

vol.46, no.2, pp.443-448, 2015 (Released:2018-01-25)

参考文献数

5

---

オプティカル・フローを利用したライントレース方略について,モデリングおよび数値シミュレーションを進めてきた結果,オプティカル・フローは自己運動知覚に有用な変数である可能性が示された.本研究では非線形制御手法を適用し,オプティカル・フロー・モデルに基づいた操舵制御システムについて開発したので報告する.

著者

伊能 寛 深尾 隆則

出版者

自動車技術会

雑誌

自動車技術会論文集 (ISSN:02878321)

巻号頁・発行日

vol.45, no.2, pp.381-386, 2014-03

著者

佐伯 一夢 深尾 隆則 浦久保 孝光 河野 敬

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集C編 (ISSN:18848354)

巻号頁・発行日

vol.79, no.798, pp.236-251, 2013 (Released:2013-02-25)

参考文献数

25

被引用文献数

1

---

A surveillance system has been required to gather information after large-scale disasters on stricken areas safely and quickly. To collect the information, it is useful to use a blimp, because of its low-sky availability, safety and long flight. A blimp flying at low altitude can capture high quality images offering 3D imagery in disasters. This paper proposes a new path following control method for outdoor blimp robots under windy conditions to collect detailed disaster information. The method consists of path following control in the wind coordinate on the horizontal plane and altitude control on the longitudinal plane. And this method minimizes the lateral errors arising from the wind disturbances considering path regeneration. Some simulations and experiments for a 12m class blimp are performed to confirm the usefulness of the proposed method.

著者

吉田 武史 深尾 隆則

出版者

The Society of Instrument and Control Engineers

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.49, no.1, pp.149-157, 2013 (Released:2013-02-08)

参考文献数

13

被引用文献数

1

---

This paper proposes a method to construct a three-dimensional (3D) model of an outdoor scene containing a large amount of information by combining local stereo images which are acquired from multiway. It is difficult to reconstruct outdoor scenes accurately using a single view of a stereo camera because the distance to a target is very far compared with the stereo camera's baseline length. Therefore the proposed method makes the 3D model accurately by reducing the uncertainties of a 3D point from various angles to the region which includes the correct point. Multi-view stereo images are captured using a rotational stereo camera that swings back and forth and can capture not only the upper surface of an object but also the side surface of the object. As an experiment, a blimp robot with a rotational stereo camera is used to capture aerial stereo images of the ground. The proposed method achieves the dense and accurate reconstruction of the outdoor 3D model.

著者

木原 康之 鈴木 達也 菅野 貴皓 深尾 隆則 津坂 優子 札場 勇大 佐藤 太一 横小路 泰義

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集C編 (ISSN:18848354)

巻号頁・発行日

vol.79, no.803, pp.2362-2372, 2013 (Released:2013-07-25)

参考文献数

13

---

We have already proposed the method to transfer human skill to a robot through direct teaching. By using the method, we can automatically extract human skill including sensory feedback to adapt to environmental variation. However, we have not discussed what trajectory is robust against environmental variation. In this paper, we discuss the robustness condition of robot trajectories against environmental variation and how to derive the robust trajectory. We propose a method to determine whether a trajectory is robust or not. The method considers the probability of the environment variation uses the parameter space expression of trajectory in order to derive the robustness condition. We confirm the effectiveness of the proposed method through a case study on a typical assembly task, peg-in-hole.