著者

千田 陽介 伊東 利雄 永嶋 史朗

出版者

一般社団法人 映像情報メディア学会

雑誌

映像情報メディア学会誌 (ISSN:13426907)

巻号頁・発行日

vol.69, no.5, pp.J207-J212, 2015 (Released:2015-04-24)

参考文献数

10

被引用文献数

1

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ペット犬用の歩数計を開発・商品化した.犬は人間と比べ,様々な犬種があり個々の体格差が大きい.さらに四脚動物固有の多様な歩き方をする.そのため歩行によって生じる振動の周期や振幅,形状は多様なパターンがある.振動から歩数を数える歩数計アルゴリズムはこれらのパターンに対応できなくてはならない.また民生品として設定の容易さや駆動時間,コストも重要である.犬の体格を細かく設定することや,負荷の大きなアルゴリズムは採用できない.本稿はおよそ50頭の犬の歩行を測定し,そこからロバストで負荷の小さな四脚動物用歩数計測アルゴリズムについて述べるものである.コンピュータが得意とするメモリー操作と整数演算を主体とするアルゴリズムによって,およそ2.3 kbyteのコードサイズ,ボタン電池で4ヶ月駆動できる演算量,±8%以下の計測精度を両立した.

著者

中村 仁彦 山根 克 永嶋 史朗

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.16, no.8, pp.1152-1159, 1998-11-15

被引用文献数

24 1

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This paper discusses the dynamics computation of structure-varying kinematic chains which imply mechanical link systems whose structure may change from open kinematic chain to closed one and vice versa. The proposed algorithm can handle and compute dynamics and motions of any rigid link systems in a seamless manner without switching among algorithms. The computation is developed on the foundation of the dynamics computation algorithms developed in robotics, which is inherently superior in efficiency due to explicit use of the generalized coordinates to those used in the general purpose motion analysis software. The structure varying kinematic chains are commonly found in computing human and animal motions. The established computation will provide the general algorithmic foundation of the computation of motion and control of humanoid robots and CG human figures.