著者

泉 照之 Prasanna Boyagoda 佐藤 泰司 沖田 豪

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.15, no.7, pp.1082-1088, 1997-10-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

13

被引用文献数

1

---

With the depletion of global energy resources, saving energy has become an important aspect in design of energy consuming equipment. Hence, this paper deals with an optimal time of operation of a manipulator which minimizes the energy dissipated in the actuators. When the manipulator is operated in a vertical plane, the system is highly non-linear due to gravity and an analytical solution can not be found. Therefore, the system is first linearized around various equilibrium points and the existence of an optimal time is investigated theoretically. The theoretical results resemble the simulation of the non-linear system except for a slight difference in the optimal time. The theoretical results and simulations show that an optimal operating time exists when the first link of the manipulator traverses the stable equilibrium point and that it does not exist when the first link traverses the unstable equilibrium point. Finally, a non-linear optimization method is applied to ascertain the accurate optimal time of operation.

著者

相良 節夫 沖田 豪

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.26, no.9, pp.793-800, 1987-09-10 (Released:2009-11-26)

参考文献数

56

著者

沖 将且 小林 康秀 沖田 豪

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. NLP, 非線形問題 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.99, no.41, pp.31-38, 1999-05-13

---

これまでに, ハマースタインシステムの同定は, 主として入出力の相関関数を用いたノンパラメトリックな同定法が提案されている. それらは, 線形部の次数および非線形部の多項式の次数を既知とし, 非線形部に連続関数を仮定しているため, リレー, 不感帯特性など非線形性の強いシステムには適用できない. ニューラルネットワークは, 広範な非線形特性を表現でき, 学習, 汎化能力に優れているため, ハマースタインシステムの非線形部をNNで表現し, 広範な非線形特性をもつシステムの同定法を提案する. システムの線形部はARXモデルで表現し, その次数は未知とし出力は観測雑音で汚されている. 非線形要素を表すニューラルネットワークの重み係数および線形部のシステムパラメータは, 観測値を教師信号として一括して学習を行う. また, ニューラルネットワークのユニット数および線形部の次数は, MDL 情報量基準により推定する. 最後に, 不連続など強い非線形性をもつシステムに対して, シミュレーションを行い, 本手法の理論的正当性を検証する.