- 著者
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田中 完爾
木室 義彦
山野 健太郎
平山 満
近藤 英二
松本 三千人
- 出版者
- 一般社団法人電子情報通信学会
- 雑誌
- 電子情報通信学会論文誌. D-II, 情報・システム, II-パターン処理 (ISSN:09151923)
- 巻号頁・発行日
- vol.88, no.9, pp.1759-1770, 2005-09-01
- 被引用文献数
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20
ロボットが作業環境内における自己位置を推定するために, 安価かつロバストなランドマークが望まれる. 本論文では, このような要求を満たすものとして, RFIDタグを利用する自己位置推定法を提案する. 従来の位置推定用RFIDシステムでは, 空間配置が既知のタグを用いたり, 各タグに位置情報を記録したものが多い. これに対し, 本手法では, オフィスや家庭などでユーザが多目的に使用するタグを想定し, タグの配置が不規則かつ未知の場合を対象とする. タグの発信時刻や発信強度のばらつき, 障害物による電波遮へい, 不測のタグの配置変更などの不確かさのもとで, タグの信号と自己位置との関係をサポートベクタマシンを用いてロバストに学習する方法を示す. また, 提案した自己位置推定法を利用して, ユーザがタグに関する専門的な知識を必要とせずに, 最適なタグ配置作業を行うための方法を提案する.