1 0 0 0 OA 受動体節間関節をもつムカデ型多脚歩行ロボットの接地点追従法による分散歩行制御
- 著者
- 稲垣 伸吉 丹羽 智哉 鈴木 達也
- 出版者
- The Society of Instrument and Control Engineers
- 雑誌
- 計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)
- 巻号頁・発行日
- vol.47, no.6, pp.282-290, 2011 (Released:2011-12-19)
- 参考文献数
- 12
- 被引用文献数
- 4 1
This paper proposes a novel locomotion control, called Follow-the-Contact-Point (FCP) gait control, for a centipede-like multi-legged robot. The centipede-like multi-legged robot is composed by connecting segments, which have a trunk and a pair of legs, via a passive joint. This control method is motivated from behavioral knowledge of a centipede that each leg always contacts on the point which the anterior leg contacted. The FCP gait control realizes the walking behavior of centipede via decentralized event-driven control structure. In addition, merely by planning and allocating the contact point of legs of a head segment adequately, the robot can change the moving direction and also climb over an obstacle. We clarify the feasibility of the FCP gait control by showing the result of physical simulation of a 20-legged robot.
1 0 0 0 「自律分散システムとロコモーション」特集号を企画して
- 著者
- 石黒 章夫 稲垣 伸吉
- 出版者
- 公益社団法人 計測自動制御学会
- 雑誌
- 計測と制御 (ISSN:04534662)
- 巻号頁・発行日
- vol.54, no.4, pp.234-235, 2015
1 0 0 0 OA ムカデ型多脚歩行ロボットの適応的分散型歩行制御系の設計
本研究では、未知で複雑な環境を移動できる多脚歩行ロボットを実現することを目標に、分散型歩行制御法「接地点追従法」を改良し、高次の運動計画と分散制御のローカルな適応的運動生成とが一貫した分散型歩行制御法を確立することを目指した。まず、高次の運動計画として深度センサを用いた接地点探索手法を開発し、ムカデ型および6脚の多脚歩行ロボットでのシミュレーションおよび実機での実証を行った。そして、運動性能の向上を目指して能動体節間関節と脚の統合的分散制御手法を開発しシミュレーションにより有用性を示した。また、多様な環境での歩行を想定した高次の運動計画と下位の運動制御の統合的なパラメータ設計手法を開発した。
- 著者
- 島倉 諭 項 警宇 稲垣 伸吉 鈴木 達也
- 出版者
- 一般社団法人日本機械学会
- 雑誌
- ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
- 巻号頁・発行日
- vol.2009, pp."2A1-G05(1)"-"2A1-G05(4)", 2009-05-25
Recently, the demand for mobile robot which works in a complex environment is growing in many fields. Consideration of the statistical uncertainty of the observation and the locomotion is an important issue to be addressed in the control of mobile robot. This paper presents a new planning strategy which combines a Particle control and Potential method. The proposed scheme enables the robot to plan the path online considering the statistical uncertainty of the observation and the locomotion. Then, some simulation results are shown to verify the usefulness of the proposed method from viewpoint of a robustness against uncertainty.