2 0 0 0 OA 出力可到達集合解析に基づいたアンチワインドアップコントローラの解析
- 著者
- 渡辺 亮 内田 健康 藤田 政之
- 出版者
- The Society of Instrument and Control Engineers
- 雑誌
- 計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)
- 巻号頁・発行日
- vol.35, no.7, pp.861-868, 1999-07-30 (Released:2009-03-27)
- 参考文献数
- 22
- 被引用文献数
- 3 4
The actual control systems possess some kind of restrictions on the control inputs like saturation, rate limit, and so on. It is known that these restrictions usually cause the large overshoot of the controlled variables for step reference signals. This overshoot phenomenon is called the windup phenomenon. Though the windup phenomenon crucially causes the undesirable performance of the actual control systems, formulation of the windup phenomenon from a control-theoretical point of view has not been proposed yet.In this paper, we characterize the windup phenomenon via output reachable sets and propose analysis technique for the windup based on reachable set analysis. Then we propose a new framework for anti-windup technique and characterize its anti-windup performance via output reachable sets. We also propose analysis technique for anti-windup performance based on reachable set analysis.
2 0 0 0 画像トラッキングシステムによる自然落下雪片の動的形状解析
雲の中で成長した雪結晶は自分の重みで落下が始まり,雲粒の中を落下していく途中で雲粒が雪結晶に付着して種々の形に成長するが,落下速度は遅いので,すぐに空間密度が高まり互いに接触する割合が高く,しかも枝の構造が機械的にからみやすいため,いくつもの結晶の合体した雪片となる.この雪片同士が衝突併合には,雪片輪郭線の複雑さや落下運動の不規則さが関与していることが報告されているが,実際に雪片同士が衝突した瞬間の映像は捉えられていない.また,雪片が複雑な運動を伴って落下する理由も十分には解明されていない.本研究では,できるだけ自然に近い状態で落下中の雪片の映像を録画するシステムを製作し,次にそれらの映像を画像処理技術を使って定量化し,降雪現象の物理的特性を定量的に解明するシステムを開発することを目的として以下の実験を行った.(I)降雪雪片撮影システムの開発できるだけ自然現象に近い状態で落下中の雪片を観測するために4m(縦)×5m(横)×13m(高さ)の観測塔内で,地面に対して水平方向に1台,および鉛直方向に4台のCCDカメラを設置し,降雪雪片の落下中の運動を2方向から同時に撮影するシステムを開発した.(I)降雪観測と解析実際に、降雪中の切片を5台のカメラで撮影した.撮影した画像から降雪雪片の形状と3次元的な落下運動軌跡を求めた.