著者

舟田 裕史 小越 康宏 藤田 智司 帆谷 竜起 齋藤 秀明 荒木 睦大

出版者

日本知能情報ファジィ学会

雑誌

日本知能情報ファジィ学会 ファジィ システム シンポジウム 講演論文集 第27回ファジィシステムシンポジウム

巻号頁・発行日

pp.239, 2011 (Released:2012-02-15)

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近年、環境問題に関する問題意識が高まっている。我々のグループも大学の近くの川で清掃活動や環境問題の調査を行ってきた。川底には不法投棄されたゴミがたくさん存在し、その中でもスチール缶が意外と多いことを発見した。 そこで我々は川の清掃を目的とし、川底に沈む空き缶(スチール缶)を回収するためのロボットを開発した。開発したロボットは自動車のような形状をしており、ケーブルを介して陸上から遠隔操作により操縦する。 ロボット先端に取り付けられたカメラ映像を基に、水中の対象となる空き缶まで自動(あるいは手動)で走行し、空き缶の近くまで到達したら、先端に電磁石のついたアームを伸ばして空き缶をキャッチし、アームを戻して車体の回収BOXに収納する。