著者

五十嵐 一弘 羽沢 健作 辛 振玉 藤原 大悟 野波 健蔵

出版者

The Japan Joint Automatic Control Conference

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.47, pp.259-259, 2004

---

小型無人ヘリコプタは、その優れた運動性能を生かし、様々な局面や分野に柔軟に適用することができる。例えば、エンジントラブルが起きても、風からエネルギーを取り出し、ローターを自転させることにより、安全に着陸することができる。この飛行法をオートローテーションと呼ぶ。本研究ではオートローテーションを自律化することを目標とし、制御器の設計と実験を行った。

著者

辛 振玉 藤原 大悟 羽沢 健作 野波 健蔵

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

日本機械学會論文集. C編 (ISSN:03875024)

巻号頁・発行日

vol.68, no.675, pp.3284-3291, 2002-11-25

被引用文献数

17

---

This paper proposes the model based control system design for autonomous flight and guidance control of Radio-Controlled Helicopter. RC Helicoper has been studied with fuzzy and neural network approach, but it is so difficult for unmodel based control to stabilize it. The system identification techniques and model tuning approach are applied for RC helicopter system to obtain the mathmetical model. In order to realize the full automatic controlled RC helicopter, we have designed the attitude controller and altitude controller with LQG based Kalman filter and trajectory controller with SMC (Sliding Mode Control) for RC helicopter. It has been clarified that the proposed scheme for attitude control, altitude control and hovering control are very useful by way of the simulations and experiments.