著者

関野 進 吉田 耕一 原 輝彦

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2000, no.50, pp.41-47, 2000-05-31

参考文献数

3

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システム内部にモデルの特徴点に関する情報と、距離画像から得られた特徴点に関する情報とが与えられているときに、位置姿勢パラメータをどのように決定するかが問題となる。位置姿勢パラメータの推定手法に関する従来法の一つであるGongzhuの手法では、位置姿勢パラメータの導出にHough空間における投票を行うが、任意パラメータに対して、微小刻みで値を変化させ、すべての解について投票といったことをするため、位置姿勢パラメータの精度と推定時間は、任意パラメータの刻み幅に依存する。精度は、この刻み幅が小さい程高くなるが、投票時間は逆に増えてしまうという問題点がある。本報告では、Gongzhuの手法に解析的な手法を用いた改良を加え、位置姿勢パラメータの推定時間と精度の向上の確認を行った。We have been developing object shape recognition systems using range images. These are images composed of scene images whose pixel contains information on the distance from the camera. A range image can be obtained, for example, by capturing the reflection of laser lines from an object through a CCD camera and employing triangulation. We can use this information to realize a recognition system which can distinguish an object, whose 3D shape is specified by CAD data, from a cluttered scene containing many unknown objects. We developed arranged method based on Gongzhu's method.