著者

土谷 圭央 高氏 秀則 花島 直彦

出版者

公益社団法人 精密工学会

雑誌

精密工学会誌 (ISSN:09120289)

巻号頁・発行日

vol.79, no.11, pp.1110-1116, 2013-11-05 (Released:2014-01-05)

参考文献数

14

被引用文献数

1 1

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This paper proposes a high-speed and high-accuracy matching method for 3-D dot cloud data, and a method of expanding the scope of the matching. The proposed algorithm is designed to reduce the matching cost of ICP (Iterative Closest Point) algorithm by reducing the number of data. When the number of the data is decreased, the accuracy of the matching tends to become lower. However, we change the dot cloud data varying in the reduction rate progressively as the matching process progresses, and perform the matching with high speed and high accuracy. In this research we propose two types of stage processing depending on the magnitude relationship between the number of online data and offline data. One is the movement point type where online data is larger than offline data, and the other is the reference point type. Moreover, we expand the scope of matching by changing the number of reference points for the search points. We name this k-nearest neighbor stage processing. Our proposed methods are combined in order to achieve high-speed and large scope matching, which result in two techniques; the movement point type k-nearest neighbor stage processing, and the reference point type k-nearest neighbor stage processing. We perform some experiments using real data measured by a laser ranger to verify the effectiveness of the proposed techniques.

著者

浦野 貴裕 金子 俊一 高氏 秀則 田中 孝之

出版者

一般社団法人 画像電子学会

雑誌

画像電子学会誌 (ISSN:02859831)

巻号頁・発行日

vol.36, no.4, pp.417-425, 2007 (Released:2011-08-25)

参考文献数

21

被引用文献数

1

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方向符号差分ヒストグラム(OCDH)に基づき回転不変かつ計算コストの低いロバストな画像照合法を提案する.画素近傍の明度変化の勾配から得られる方向符号は,ハイライトや陰影などの明度変動対して強いロバスト性を有する.画像上の2点から得られる方向符号の差分は,回転不変特徴を持ち,本手法では,そのヒストグラム(OCDH)を照合に利用する.高速な回転不変照合実現のため,照合の候補位置をOCDHにより推定し,推定された候補位置に対して画像間の回転角度推定,ならびに方向符号を用いた確認処理を行う.