著者

濱 翔平 平井 諒 高橋 城志 山田 浩貴 尾形 哲也 菅野 重樹 金 天海

雑誌

第78回全国大会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.2016, no.1, pp.367-368, 2016-03-10

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力学系学習木により効率的な動作学習法を確立することを目的として,力学系学習木の持つ階層性を活用した入力ベクトル決定法を提案する.実験では,力学系学習木に柔軟ロボットアームの軌道学習をさせる際に,手先座標に対する影響度の大きさを考慮して入力ベクトルを構成することで,影響度を考慮しない学習法よりも高速に学習できることが分かった.