- 著者
- 尾形 哲也 菅野 重樹
- 出版者
- 一般社団法人日本機械学会
- 雑誌
- 日本機械学會論文集. C編 (ISSN:03875024)
- 巻号頁・発行日
- vol.65, no.633, pp.1900-1906, 1999-05-25
- 被引用文献数
- 16
This study discusses the communication between autonomous robots and humans through the development of a robot which has an emotion model. The model refers to the internal secretion system of humans and it has four kinds of the hormone parameters to use to adjust various internal conditions such as motor output, cooling' fan output and sensor gain. We surveyed 126 visitors at '97 International Robot Exhibition held in Tokyo (Oct. 1997) in order to exaluate psychological impressions of the robot. As the result, the human friendliness of the robot was confirmed and some factors concerning with the human robot emotional communication were discovered.
2 0 0 0 OA 3. 屋内測位技術IMES対応スマートフォン事例とIMES高精度測位方式の研究動向
- 著者
- 川口 貴正 久保 信明 谷川原 誠 坂本 義弘 菅野 重樹 藤井 健二郎
- 出版者
- 一般社団法人 日本写真測量学会
- 雑誌
- 写真測量とリモートセンシング (ISSN:02855844)
- 巻号頁・発行日
- vol.55, no.4, pp.240-244, 2016 (Released:2017-09-01)
- 参考文献数
- 6
Indoor Messaging System (IMES) is an indoor positioning technology. This paper introduce a case of smartphones with IMES, snooping measures for IMES, and trend of High-accuracy IMES.
2 0 0 0 OA 食べる動作を行うロボットが人間に与える印象についての研究
- 著者
- 木村 洋介 長濱 峻介 菅野 重樹
- 出版者
- 人工知能学会
- 雑誌
- 人工知能学会全国大会論文集 (ISSN:13479881)
- 巻号頁・発行日
- vol.28, 2014
多くの人は犬や猫に対して愛着を感じる. 特に飼い主とペットの関係は、人間が餌を与えることによって構築されており、餌やりは愛着形成に寄与している. つまり、食べる動作をロボットに組み込めば、人間はロボットに対しより愛着を感じると考えられる. 本研究では、食べる動作を行うロボットを製作し、その動作映像を見た被験者が食べる動作を行っているロボットに対しどのような印象を抱くかの実験を行い、評価した.
1 0 0 0 OA ロボットにおける心とヒューマンインターフェース
1 0 0 0 OA 情動モデルを有する自律ロボットWAMOEBA-2(ワメーバ)と人間との情緒交流
- 著者
- 尾形 哲也 菅野 重樹
- 出版者
- 一般社団法人 日本機械学会
- 雑誌
- 日本機械学会論文集 C編 (ISSN:03875024)
- 巻号頁・発行日
- vol.65, no.633, pp.1900-1906, 1999-05-25 (Released:2008-02-26)
- 参考文献数
- 16
- 被引用文献数
- 1
This study discusses the communication between autonomous robots and humans through the development of a robot which has an emotion model. The model refers to the internal secretion system of humans and it has four kinds of the hormone parameters to use to adjust various internal conditions such as motor output, cooling' fan output and sensor gain. We surveyed 126 visitors at '97 International Robot Exhibition held in Tokyo (Oct. 1997) in order to exaluate psychological impressions of the robot. As the result, the human friendliness of the robot was confirmed and some factors concerning with the human robot emotional communication were discovered.
1 0 0 0 OA 内出血患者の救命を支援する迅速簡易超音波検査のための体感装着型ロボットシステム
- 著者
- 伊藤 慶一郎 菅野 重樹 岩田 浩康
- 出版者
- バイオメカニズム学会
- 雑誌
- バイオメカニズム (ISSN:13487116)
- 巻号頁・発行日
- vol.21, pp.43-53, 2012 (Released:2017-02-15)
- 参考文献数
- 15
内出血を呈した高緊急度外傷患者の救命には, 出血性ショックの原因となる血液貯留を探索する迅速簡易超音波検査 (通称 : FAST) が重要となる. さらに救急搬送下あるいは現場において, 医師による遠隔操作のもと, FASTを施せる小型でポータブルな診断システムがあれば, 外傷患者の死亡率は飛躍的に低減できると考えられる. そこで本研究では, 内出血患者の早期診療を支援すべく, FASTが可能で, 患者の体幹に直接装着できるロボットシステムを開発したので報告する. 本稿で提案する新たな救急医療シナリオ, および体幹装着技術, 超音波プローブの駆動メカニズム, 小型・軽量化技術は, 場所を限定しない超音波診断の実現に寄与しえ, 救急医療の限界を大きく変革し得る新たな救命支援ツールとして普及する可能性を, 社会に強く訴えるものになると考えられる.
1 0 0 0 OA バイオリン右腕ボーイング動作におけるスキルの分析
- 著者
- 渋谷 恒司 菅野 重樹 加藤 一郎
- 出版者
- Japan Ergonomics Society
- 雑誌
- 人間工学 (ISSN:05494974)
- 巻号頁・発行日
- vol.30, no.6, pp.395-403, 1994-12-15 (Released:2010-03-11)
- 参考文献数
- 6
- 被引用文献数
- 2 3
人間は指と腕を協調させることによって巧みな作業を行うことができる. 本研究の目的は, この指-腕協調による巧みさ (スキル) を, 人間の動作を分析することによって明らかにすることである. 本研究では巧みな動作の一例としてバイオリン演奏をとりあげ, その演奏動作を分析した. 被験者は, 職業演奏家, 音楽大学学生, 未経験者各2名の計6名とした. 実験では, バイオリン演奏において最も基本的な演奏法である全弓下げ弓を用いることとし, 被験者に弓圧および弓速を3段階に変化させて演奏してもらった. 上肢およびバイオリンの動作は三次元動態計測装置を用いて計測し, 弓圧は弓に貼ったひずみゲージを用いて計測した. 分析の結果, 未経験者は指, 腕を効果的に使えないこと, また職業演奏家のほうが音楽大学学生より, ボーイングの変化に対する動作の変化が大きいことが明らかとなった.
- 著者
- 菅野 重樹 田中 良治 大岡 俊夫 加藤 一郎
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.3, no.4, pp.339-353, 1985
- 被引用文献数
- 13
これからのロボットは, '力作業'だけでなく'情報作業'をも行う能力をもつ必要がある.そこでこの研究では, 鍵盤楽器演奏可能な人間形知能ロボットを開発することにより, 情報作業に必要となる機能である巧緻性, 高速性, 高度の知的能力などを実現することを目的としている.本論文では, そのためのロボットの4肢構成とその制御に焦点をおき開発した鍵盤楽器演奏ロボット'WABOT-2'の運動系について述ベる.<BR>このロボットは, 5本指をもつ両手と, ペダル操作用両足の4肢からなり, その自由度は合計で50である.このような多自由度ロボットは他に例がなく, その制御法が問題となり, また自律制御を行ううえでは, 楽譜情報から4肢の軌道を決定する方法が重要となる.<BR>以上のような制御問題を解決するために, WABOT-2運動系では53個のマイクロプロセッサからなる3重階層構造のコンピュータシステムを構成した.その上位コンピュータシステムは, 楽譜情報処理を担当し, 3種類に分類した知識, (1) 作業対象物, (2) 作業内容, (3) ロボット機構部仕様をもとに, 視覚系より転送される楽譜データから運指・手首位置の決定, 指・腕・足の各関節角度計算を行う.中位コンピュータシステムは, 上位コンピュータシステムで計算された軌道をもとに, 制御用データを下位コンピュータシステムへ出力し, また必要に応じて各自由度の状態をモニタすることにより協調制御を行う.そして, 下位コンピュータシステムは, 各自由度に1チップマイクロコンピュータが置かれており, ソフトウエアサーボをかけている.このようなコンピュータシステムにより, 50自由度の効率良い制御を実現した.<BR>以上の結果, WABOT-2は電子オルガン中級程度の曲について, 楽譜情報を入力するだけで自動的に演奏が可能となった.
1 0 0 0 OA 予測精度の予測に基づいた能動的・受動的な適応行動の生成学習
- 著者
- 村田 真悟 山下 祐一 有江 浩明 尾形 哲也 谷 淳 菅野 重樹
- 出版者
- 一般社団法人 人工知能学会
- 雑誌
- 人工知能学会全国大会論文集 第28回全国大会(2014)
- 巻号頁・発行日
- pp.2K4OS04a3, 2014 (Released:2018-07-30)
人間は知覚経験を通して生じた現象の解釈を行い,受動的適応・能動的適応という二つの対立した戦略を動的に選択していると考えられる.我々は,この選択の実現に「予測精度の予測」が重要であると考え,それが実現可能な再帰結合神経回路モデルを提案する.提案モデルをロボットに実装し,適応行動の生成学習実験を行った結果,受動的・能動的な行動を実現する二つの神経メカニズムが同一の神経回路に自己組織化された.
1 0 0 0 IR 鍵盤楽器演奏ロボットに関する研究
1 0 0 0 OA 林業高度化に向けたロボティクスへの期待
- 著者
- 白井 裕子 菅野 重樹
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.28, no.1, pp.43-48, 2010 (Released:2012-01-25)
- 参考文献数
- 16
- 被引用文献数
- 1 2
1 0 0 0 OA 力学系学習木による効率的な学習のための階層性を利用した入力ベクトル決定法
1 0 0 0 OA バイオリン演奏の弓圧調節における上肢各関節の役割分担
- 著者
- 渋谷 恒司 菅野 重樹
- 出版者
- 一般社団法人 日本人間工学会
- 雑誌
- 人間工学 (ISSN:05494974)
- 巻号頁・発行日
- vol.31, no.5, pp.347-354, 1995-10-15 (Released:2010-03-11)
- 参考文献数
- 8
- 被引用文献数
- 3 3
人間は指と腕を協調させることによって, 対象物にかける力などを微妙に制御することができる. 本論文では, このような指と腕の協調による微妙な力制御が必要な例としてバイオリン演奏のボーイング動作をとりあげ, その弓圧制御における右腕の各関節の役割分担を工学的に明らかにすることを目的とした. 被験者は, 熟練者として職業演奏家2名, 未経験者2名の計4名とした. 演奏はバイオリン演奏において最も基本的と考えられるA線全弓での演奏とし, これを弓圧を3段階に分けて弾いてもらった. 右腕の動作は三次元動態分析装置, 弓圧は弓に取りつけたひずみゲージで計測した. それらの計測データから各関節トルクをニュートン-オイラー法で算出し, 分析を行った. その結果, 熟練者は手関節で弓圧の制御を行うなど, 各関節の役割分担が明確になっているのに対して, 未経験者では明確でないことが明らかとなった.
1 0 0 0 OA 指と腕の協調制御手法
- 著者
- 菅野 重樹 田中 良治 大岡 俊夫 加藤 一郎
- 出版者
- 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.4, no.4, pp.343-352, 1986-08-15 (Released:2010-08-25)
- 参考文献数
- 8
- 被引用文献数
- 6
人間は指と腕とを巧みに使い分け, 協調させることによって複雑な作業を可能にしている.そこで, ロボットが作業を行う際にも, 人間と同じように, その作業内容に応じて指と腕の特性を生かした指と腕の使い分けをし, 協調させて作業することが効果的であるといえる.本論文では, ロボットが行う作業として, その内容がロボットの指先における連続位置決め点の変化列として記述できる作業をとりあげ, この作業実行上でのロボットの指・腕協調制御の1手法を提案する.次に実際の作業例として, 鍵盤楽器の演奏をとりあげ, 楽譜から指・腕協調制御手法により自動的に指と腕の運動計画を決定する方法について述べる.このような協調を考慮した指・腕運動計画を決定するための評価量としては, ロボットの運動に関する物理量のうち, 時間に関する項を含まない位置 (角度) 変化量を採用した.評価関数は, 各指各関節の変化角, 手先姿勢変化量, 手先姿勢予想変化量, 手首位置移動量, 手首位置予想移動量の5種類の変化量により構成した。この評価関数において, 腕の姿勢変化よりも指の姿勢変化が多くなるように重み付けを行う.次に, 作業実行のためのロボットの行動計画内における指と腕の協調動作の設定方法であるが, ロボットの腕が作業中に単独で高速な動きとなることをさけ, 腕が動く必要がある場合には, 可能な限り指との協調動作となるような行動計画を選定するための評価関数を定めた.以上の方法を, 5本指 (14自由度) と腕 (7自由度) からなる多自由度人間形ロボットに鍵盤楽器演奏作業を行わせる場合に適用した.その結果, 人間の演奏に近いなめらかな指・腕協調動作を含む軌道を自動的に生成することができ, また実際に演奏を実現した.