著者

中島 求

出版者

東京工業大学

雑誌

基盤研究(B)

巻号頁・発行日

2011-04-01

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本研究ではまず,全身駆動型スイマーロボットを開発した.本ロボットは実際の競泳選手の1/2サイズのヒューマノイドロボットであり,全身に20個のサーボモータを内蔵し,人間の泳動作を忠実に再現することができる.本ロボットを回流水槽に設置し,クロールの泳動作を行わせ,ロボット全体に作用する非定常流体力を測定する実験を行った.その結果,手が水をかく瞬間における推進力発揮が実験的に確認された.