著者

徳田 献一 似内 映之 衣笠 哲也

出版者

和歌山大学

雑誌

基盤研究(C)

巻号頁・発行日

2011

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本研究では,自然災害などにより発生した脆弱な地盤の上をロボットが移動する際の問題を解決する手段として足探りを切り口として,(1)脚ロボットによる足探りスキルの記述,(2)地盤と脚の関係性のモデル化,(3)柔軟全周囲クローラの不整地踏破の取り組みを行った.研究成果として,表面が固く内部の状態がわからない脆弱な地盤を対象に足探りスキルのロボットへの埋め込みを実現し,シミュレータで獲得した強化学習結果を実環境で実現することができた.また,脆弱な地面についての考察の中で,ロボット脚と地面の関係性に着目することによる能動歩行と受動歩行の比較システムを用いて環境推定システムの構築を行うことができた.