著者

永瀬 純也

出版者

龍谷大学

雑誌

若手研究(B)

巻号頁・発行日

2011

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人間と共存する環境におけるロボットハンドにおいては対人環境に対する安全性や親和性が要求される.また,日常生活の支援動作を行う場合は,それらに加えて,器用な操り動作や,柔軟な対象物の把持,および摩擦を利用した動作など,様々なタスクが求められる.そこで本研究では空気圧剛性可変フィンガを有する腱駆動ロボットハンドの開発を行った.本フィンガは,タスクに応じて空気圧を調整することにより表面剛性や摩擦係数を自在に変化可能であり,また,力制御に予測機能制御系を適用することにより,風船のような柔軟物においても,容易に力制御可能なことが実証された.