著者

樋口 勝

出版者

日本工業大学

雑誌

基盤研究(C)

巻号頁・発行日

2012-04-01

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一般的な規格の階段を含めた人間の移動環境内において,安定かつ高効率な移動を可能とする4足歩行ロボットとして,階段のような不整地を移動するための広い作業領域を有する2つのモードと,水平面を移動するための移動効率に優れた1つのモードの合計3つの歩行モードを自由度を追加することなく切り替えることのできる歩行ロボットを提案し,その具体的な関節機構やブレーキ機構,小型実験機および試作機の設計・製作を行い,その有効性について検討した.