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HJB方程式からリッカチ方程式を導出する話は以下に書きました。 梶田「DRC決勝戦における歩行安定化制御」 2018 年 36 巻 2 号 p. 140-143 https://t.co/QWgfIgzvXI
@blue_standard2 こちらです。 梶田 「DRC決勝戦における歩行安定化制御」  日本ロボット学会誌 36 巻 (2018) 2 号 p. 140-143 https://t.co/26TbtMNPnY

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