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OA
Moving Horizon Estimation による操舵制御用の車両横偏差と角度偏差の推定
著者
石川 恭匡
高橋 直樹
高浜 琢
野中 謙一郎
出版者
公益社団法人 自動車技術会
雑誌
自動車技術会論文集
(
ISSN:02878321
)
巻号頁・発行日
vol.50, no.5, pp.1487-1493, 2019 (Released:2019-09-25)
参考文献数
13
被引用文献数
1
近年,自動運転レベル2でも走行制御可能なエリアの拡大が望まれている.本研究では,車線情報と先行車情報とカーナビ情報と車両挙動情報をMoving Horizon Estimationによりフュージョンすることで,操舵制御性能の改善が可能となることを示す.
言及状況
変動(ピーク前後)
変動(月別)
分布
外部データベース (DOI)
1.5
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考え方がMPCとそっくりなMHEという手法を使えば制約条件下で状態変数を推定できるのか。 ただ、肝心の最適解の算出のためのソルバーの話が書いてなさそう。 https://t.co/AYddFZ8dTZ
収集済み URL リスト
https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsaeronbun/50/5/50_20194710/_article/-char/ja/
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