著者
衣笠 一樹 石川 将人 大須賀 公一
出版者
公益社団法人 計測自動制御学会
雑誌
計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)
巻号頁・発行日
vol.49, no.8, pp.755-762, 2013 (Released:2013-08-27)
参考文献数
8
被引用文献数
1 2

In this paper, we propose a robotic model of a casterboard, which is a commercial variant of skateboards with twistable footplates and passive inclined caster wheels. We then derive its mathematical model in the form of nonlinear state equation; this system is of much interest from both mechanical and control points of view as a new challenging example of nonholonomic mechanics. Based on an observation in the preceding works concerning locomotion control for nonholonomic systems, we propose a locomotion control method with sinusoidal periodic control to realize forwarding and turning locomotion. The proposed idea is examined by simulations and physical experiments using the prototype robot developed by the authors. Moreover, we also examine influence of the parameters in sinusoidal reference signals on the robot's behavior.

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路上でたまに小学生とかが乗ってるのを見かけるコレ(正式にはキャスターボードというらしい)が気になり過ぎ、その辺の小学生に(同行してた彼女が)話しかけて見せてもらったんだけど、帰って調べてみたら動作原理とか応用に関する論文がいくつか出てきてめっちゃワロてる https://t.co/D12NRhSJAq https://t.co/tBtqnX0TDg
これちゃんと理解出来るようになりたい。 https://t.co/RFSCwx9bPW

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