著者

衣笠 一樹 石川 将人 大須賀 公一

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.49, no.8, pp.755-762, 2013 (Released:2013-08-27)

参考文献数

8

被引用文献数

1 3

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In this paper, we propose a robotic model of a casterboard, which is a commercial variant of skateboards with twistable footplates and passive inclined caster wheels. We then derive its mathematical model in the form of nonlinear state equation; this system is of much interest from both mechanical and control points of view as a new challenging example of nonholonomic mechanics. Based on an observation in the preceding works concerning locomotion control for nonholonomic systems, we propose a locomotion control method with sinusoidal periodic control to realize forwarding and turning locomotion. The proposed idea is examined by simulations and physical experiments using the prototype robot developed by the authors. Moreover, we also examine influence of the parameters in sinusoidal reference signals on the robot's behavior.

著者

大須賀 公一

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.27, no.2, pp.164-167, 2009 (Released:2011-11-15)

被引用文献数

1

著者

大須賀 公一 衣笠 哲也 林 良太 吉田 浩治 大脇 大 石黒 章夫

出版者

横断型基幹科学技術研究団体連合(横幹連合)

雑誌

横幹連合コンファレンス予稿集 第8回横幹連合コンファレンス

巻号頁・発行日

pp.D-2-4, 2017 (Released:2018-02-18)

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In this note, we introduce our developed centipede like multi-legged robot named i-CentiPot. This robot is developed for showing our concept shown in the CREST project. In the project, we show that the existence of Implicit control is important. i-CentiPot plays a part of anchor example for our project.

著者

大須賀 公一 石川 将人 青沼 仁志 李 聖林 小林 亮 佐倉 緑 杉本 靖博 石黒 章夫

出版者

大阪大学

雑誌

基盤研究(S)

巻号頁・発行日

2017-05-31

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本研究の「要」は,昆虫の脳(中心体)に薬剤を注入することによって脳機能と下部神経系との情報のやり取りを遮断する「ゾンビ化」であるので,研究期間の前半は,1)昆虫のゾンビ化手法の確立,2)ゾンビ化昆虫のゾンビ化程度の検証法確立,に注力した.同時に,それらのゾンビ化手法が確立した後のために,3)昆虫の適応的運動能力の発現メカニズムの同定手法理論の検討,4)高度な脳機能を持たない運動制御原理の考察,を行なった.以下,進捗状況を説明する.1)昆虫のゾンビ化手法の確立:コオロギの脳内の薬剤投与部位をより厳密に制御するため,頭部の3Dマップに埋め込むための「コオロギ標準脳の作成を進めており,約60%程度進捗した.また,ゾンビ化システム」の構築を完了した.2)ゾンビ化昆虫のゾンビ化程度の検証法確立:「ゾンビコオロギ」はどのような振る舞いがみられるのかを確認するために,二種類の運動解析装置を試作中であり,70%程度完成した.さらに多様な環境を再現できるような球状トレッドミルシステムも開発した.また,頭部のないコオロギの振る舞いや,各部神経接続を外科的に切断したコオロギの振る舞いを確認している.3)昆虫の適応的運動能力の発現メカニズムの同定手法理論の検討:ゾンビコオロギが完成するまでの基礎研究として,一般の昆虫が示す適応能力の中でも特に,a)歩行速度への適応,b)脚切断への適応,c)環境への適応という三つの適応的な振る舞いに着目し,これら能力を発現しうる制御メカニズムのミニマルモデルの構築を目的とした研究を行った.4)高度な脳機能を用いない運動制御原理の考察:ゾンビ化された昆虫と同じく高度な脳機能をもたない脚機構が,環境/身体間および身体内の脚間で調和のとれた運動を生成する制御モデルを構築した.

著者

浅井 徹 大須賀 公一 石川 将人 杉本 靖博 井上 正樹

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.54, no.3, pp.152-158, 2015-03-10 (Released:2015-05-26)

参考文献数

7

被引用文献数

1

著者

岡田 光貴 末岡 裕一郎 中西 大輔 大須賀 公一

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集 (ISSN:21879761)

巻号頁・発行日

vol.85, no.880, pp.19-00151, 2019 (Released:2019-12-25)

参考文献数

13

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This paper is concerned with the demonstration of scallop-like swimming with the aid of robot toy; using jet propulsion by clapping the shells quickly. Previous works from biological approach have indicated what structures contributes to generate the jet propulsion. This paper tries to perform quick underwater locomotion by mimicking the structures of scallop based on constructive approach: development of scallop-like robot with autonomous generation of jet propulsion. After designing the structure and actuation mechanism by mimicking the scallop, we focus on the effect of the mantle property on swimming. Firstly we confirm that developed robot can perform scallop-like swimming. Secondly we also compare the swimming speed by changing the property of designed mantles.

著者

大須賀 公一

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.33, no.6, pp.487-493, 1994-06-10 (Released:2009-11-26)

参考文献数

8

被引用文献数

2

著者

大須賀 公一 石黒 章夫 鄭 心知 杉本 靖博 大脇 大

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.28, no.4, pp.491-502, 2010 (Released:2012-01-25)

参考文献数

24

被引用文献数

7 11

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In this note, we consider a control system that underlies in a biological system. We point out the existence of the Problem of Inseparability in the control system. To understand the principle of mobile adaptability embedded in the control system, we have to solve the Problem of Indivisibility. To solve the problem, we propose a concept of Implicit control law. Finally, we show the Implicit control law plays an important role for constructing the adaptive function of living thing and robot.

著者

坂東 麻衣 大須賀 公一 藤井 隆雄 山川 宏

出版者

The Society of Instrument and Control Engineers

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.48, no.7, pp.431-440, 2012 (Released:2012-08-16)

参考文献数

16

被引用文献数

1

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If two bodies move in circular orbits about their common centre of mass and the mass of the third body is too small to affect the motion of the other two bodies, the problem of the motion of the third body is called circular restricted three-body problem (CR3BP). This system has five equilibrium points which is known as Lagrangian points. Among five equilibrium points, L4 and L5 Lagrangian points are stable while L1, L2 and L3 are unstable. In this paper, we consider the motion in the vicinity of the L4,5 Lagrangian points where the implicit control structure provides an insight into the control structure underlying the problem.

著者

杉本 靖博 浪花 啓右 青沼 仁志 大須賀 公一

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2019, pp.2P2-F01, 2019

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<p>Research that attempts to elucidate adaptive gait realization mechanism is underway through walking experiment with zombified crickets, based on the interesting behavior of <i>Ampulex compressa</i>. In this research, it is important to prepare a large number of experimental individuals with the same quality (degree of zombification). In this study, we developed a new system to support and semi-automate the injection for cricket zombification. The developed system consists of two cameras, micromanipulator and syringe pump and these devices are operated from PC in order to inject the injection needle at the same position and depth and inject the same amount of liquid medicine. The validity and practicality of the developed system were confirmed by verification experiments.</p>

著者

大須賀 公一

出版者

一般社団法人 電気学会

雑誌

電気学会誌 (ISSN:13405551)

巻号頁・発行日

vol.118, no.1, pp.9-12, 1997-12-20 (Released:2008-04-17)

参考文献数

16

著者

角田 祐輔 末岡 裕一郎 和田 光代 大須賀 公一

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.55, no.8, pp.507-515, 2019 (Released:2019-08-10)

参考文献数

18

被引用文献数

6

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In this paper, we deal with the control problem to manipulate autonomous multiple agents (a flock of sheep) escaping from an agent (a sheepdog) according to nonlinear interaction. This work was motivated by so-called sheepdog system inspired by sheepdog shepherding: a flock of several thousands of sheep are controlled by only a few sheepdogs in the real world. It is an interesting control system because one or more sheepdogs, who act as a small number of controllers, can control many sheep that cannot be directly controlled, taking advantage of their own maneuverability. For this reason, there have been many studies about this system; however, these studies have been limited to building numerical models or performing simulation analyses. Therefore, we aim to clarify the control principle theoretically. For this purpose, we conduct theoretical analysis for a sheepdog-type navigation system which we design based on a flock control model proposed by Vaughan et.al. in the case that one sheep is controlled by a sheepdog. Moreover, we also demonstrate the results by using simulations to confirm the validity of the analysis.

著者

潮 俊光 大須賀 公一

出版者

システム制御情報学会

雑誌

システム/制御/情報 : システム制御情報学会誌 (ISSN:09161600)

巻号頁・発行日

vol.42, no.11, pp.632-633, 1998-11-15

著者

大須賀 公一 吉田 浩治 小野 敏郎

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.14, no.7, pp.1018-1025, 1996-10-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

9

被引用文献数

2 6

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In this paper, we propose a new design concept of manipulator which is called “Torque-Unit Manipulator (TUM) ”. The Torque-Unit Manipulator has an open-loop kinematic chain as the typical traditional manipulators do, however each joint of which has one degree of freedom free joint. An actuator called “torque unit” is mounted on an arbitrary place of the link. The merit of the TUM would be an easy maintenance. In this paper, the dynamic model and the position-controllability of the N degree-of-freedom general TUM are shown in detail. A control system is designed for the TUM and its effectiveness is shown by a simple simulation.

著者

大須賀 公一

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

日本機械学會論文集. C編 (ISSN:03875024)

巻号頁・発行日

vol.72, no.716, pp.1015-1020, 2006-04-25

著者

升川 純司 大須賀 公一

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2007, pp."2P1-J07(1)"-"2P1-J07(4)", 2007-05-11

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In this paper, we developed the new operation system of MOIRA2 aiming at raising operativity ability and mobility ability. Although an autonomous operation system is required for MOIRA2, depending on a situation, manual operation system is also required. We thought that the operation system using each strong point was required for rescue robots. The operation system which can change various operation modes easily is made to call it a hybrid operation system. As a new operation system, we developed the master-slave operation system and the semi-autonomous operation system, and we obtained the good experiment result.

著者

大須賀 公一

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.27, no.2, pp.164-167, 2009-03-15

著者

石川 将人 北 卓人 大須賀 公一

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第53回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.121, 2010 (Released:2011-02-03)

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ProcessingはJavaをベースにしたオープンソースのプログラミング言語・統合開発環境であり,Arduinoはそれと共通した開発環境をもつオープンハードウェアのマイクロコンピュータである.いずれも習得が容易,プラットフォーム非依存,低コストなどの多くの利点を有し,初心者の学習用途のみならず研究者のための迅速な試作機開発にも好適である.本講演では,システム制御工学の研究・教育において重要な数値シミュレーションおよび実機実験のためのProcessingおよびArduinoの活用について実例を交えて報告する.

著者

衣笠 哲也 大谷 勇太 土師 貴史 吉田 浩治 大須賀 公一 天野 久徳

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.27, no.1, pp.107-114, 2009 (Released:2011-11-15)

参考文献数

31

被引用文献数

8 5

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In the past decade, search type rescue robots have been focused on. Most robots took “linked mobile track” type such as snakes, so as to obtain high quality against unknown irregular surfaces. However the linked mobile track has some joints and sometimes they shut in some debris and stuck on it. In addition, many links increase total weight of robots and control complexity. In the paper, we propose a new type mobile mechanism, Flexible Mono-Tread Mobile Track (FMT) and develop a prototype called “Rescue mobile Track No.2 (RT02) WORMY”. The prototype consists of a flexible chain and a vertebrae like structure. Moreover, we investigate its performance against the irregular surfaces.

著者

大須賀 公一 田所 諭 高森 年

出版者

一般社団法人 システム制御情報学会

雑誌

システム/制御/情報 (ISSN:09161600)

巻号頁・発行日

vol.45, no.7, pp.360-367, 2001-07-15 (Released:2017-04-15)

参考文献数

22