CPベースのWPGについては以下を参考 https://t.co/DUxWchxrCA

この論文も、重心位置を腰リンク位置としてIK解いてるのか https://t.co/DUxWchxrCA

バネダンパの構造やパラメータ調整については、こちらの論文を参考にさせていただこうと思っております。 https://t.co/U3FF8mxA3J (3.2節 Spring-damper model) https://t.co/rB5GMA5UBg (5章.足部ゴムブッシュの組み込み)

物体操作、30年経ても未解決のまま 「（略）われわれが機械システムに期待するものの重要な部分は,人が経験に基づいて何気なくとる動きである.地面の形状によらず安定かつ滑らかに移動する二足歩行であり,金属,果物,濡れた石けんをとわず適応的に行う把持やあやつりである.」 https://t.co/cnoFhvfz0c