こちらの論文周辺のお話です。 https://t.co/UcIoUBQJex 入力データが違うので全く同じ結果にはなりませんが、傾向は大分似たような結果が得られました。 ロボゼミなどでもお話しできると面白いかも…？ (直接ロボットの話ではないので、発表者が少なくて困る回にでも…)

バネダンパの構造やパラメータ調整については、こちらの論文を参考にさせていただこうと思っております。 https://t.co/U3FF8mxA3J (3.2節 Spring-damper model) https://t.co/rB5GMA5UBg (5章.足部ゴムブッシュの組み込み)

サーボのモデル化に向け、こちらの論文の前半部分を自分なりにかみ砕いたものをば…。 (間違ってたらごめんなさい) 次は、実際にデータ取りしてみようと思います。 ・R/Cサーボモータのモデリングと劣駆動機械系への応用 https://t.co/A26dkPAOf4 https://t.co/r44vQPPE4T

サーボ同定にチャレンジ…。 こちらの論文を参考にしつつ、matlabのSystem Identification Toolboxの活用を検討中…。 (システム同定はちゃんと理解できる自信がないので、ツールとして使えればヨシ！とする…) R/Cサーボモータのモデリングと劣駆動機械系への応用 https://t.co/A26dkPAOf4

アシモでは、重心だけでなく足も質点としてモデル化した「３質点モデル」＋慣性力を考慮したモデルを提案されているようなので、真面目にやろうとするならこちらで勉強させて頂くべきか。 https://t.co/uHfQoyGdr0

こちらの資料(https://t.co/sQBH4r2Z5Q )では２足歩行時の「二重振り子運動」という特徴に触れていて、 ・立脚期における足首を軸とした振り子運動 ・遊脚期における足の付け根を軸とした振り子運動 の２つがあるらしい。 知識ないですが、遊脚期の動きは受動歩行も勉強したほうがいいのかしら…。

長井先生に「せっかく同じ領域にいるのだから，一緒に書きましょう」と言ってもらって分担執筆した解説．書いていて楽しかった． 「end-to-end 学習とソフトロボ ティクスは，本質的な相似性をもっている」 https://t.co/eoYPEKgamd

ロボット。 「股関節と膝関節間での駆動トルクの相互利用を可能とする脚機構の開発」との事。 動物の筋腱複合体を規範、という事で、関節に1自由度のサーボモーターを仕込む系とは異なる系統。 https://t.co/pLARon1osC https://t.co/RerocliKNa

ロボット。 「股関節と膝関節間での駆動トルクの相互利用を可能とする脚機構の開発」との事。 動物の筋腱複合体を規範、という事で、関節に1自由度のサーボモーターを仕込む系とは異なる系統。 https://t.co/pLARon1osC https://t.co/RerocliKNa

台形部分をもう少しなだらかにするだけでも結果はよくなりそうですが、細部にこだわって振動抑制したい場合は、周波数成分を考慮した終端状態制御がおすすめです。 https://t.co/x66Ti4LO5k https://t.co/ab1B1ouU5J