著者

守田 了 東 慎吾

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告知能と複雑系(ICS) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2000, no.55, pp.17-24, 2000-06-02

---

ロボットの集団行動は、ロボットによる工場の自動化や、顕微鏡サイズのマイクロロボットによる医療活動などに応用できる.個別に行動する自律ロボットを設計するよりもさらに対象やタスク,環境との相互作用が複雑になるため,ロボットの集団行動の実現は困難である.本稿では、ロボットの集団行動を簡易に実現するためにオブジェクト間の引力と斥力のモデルを導入する。集団行動を獲得するために必要な制御パラメータを,目的の集団行動を獲得するための評価関数の最小化問題を解くことによって獲得する。実際に複数のグループが混じっている集団が,グループごとに分かれる行動と衝突回避を行いながらゴミを集める行動を獲得することにより,本モデルの有効性を示す.Cooperative behavior of robots can be applied for the factory automation and the medical field supporting the doctor using micro robots. In this paper, we introduce the attraction repulsion model to realize the cooperative behavior of robots. Optimal control parameters is gotten by solving the minimization problem of the evaluation function to acquire the cooperative behavior of robots. Actually, we shows the effectiveness of this model by simulating the behavior that a group is divided into some groups and robots collect scattered many papers in a garbage box.