著者

立木 翔一 今井 順一 金子 正秀

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. MVE, マルチメディア・仮想環境基礎 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.105, no.683, pp.43-48, 2006-03-15

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人と人とのコミュニケーションにおいて,3次元空間内の相対的位置関係の把握は日常的に行われる.人間共存型ロボットとユーザとが3次元空間内でインタラクションを行う場合についても,ロボットがユーザや空間内のオブジェクトとの相対的位置関係を把握しておくことが重要である.本論文ではロボット,ユーザ,オブジェクトの3者の相対的位置関係を考慮した,実空間内でのロボットとユーザとのインタラクションについて述べる.具体的には,ユーザが目的としたオブジェクトの位置に,ユーザを誘導させるような指示をロボットが行う.入力画像に対し顔領域や髪領域の抽出結果からユーザの位置や向きを認識し,さらに色情報からオブジェクトの位置情報を取得する.これらの認識結果を統合することにより相対的な位置関係を把握し,「1m右」,「2m前」などユーザにとって自然な指示を行う.ロボットの実機を用いた実験により,具体的なインタラクション動作を実証する.