著者

中村 友昭 長井 隆行 船越 孝太郎 谷口 忠大 岩橋 直人 金子 正秀

出版者

一般社団法人 人工知能学会

雑誌

人工知能学会論文誌 (ISSN:13460714)

巻号頁・発行日

vol.30, no.3, pp.498-509, 2015-05-01 (Released:2015-03-26)

参考文献数

30

被引用文献数

1 3

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Humans develop their concept of an object by classifying it into a category, and acquire language by interacting with others at the same time. Thus, the meaning of a word can be learnt by connecting the recognized word and concept. We consider such an ability to be important in allowing robots to flexibly develop their knowledge of language and concepts. Accordingly, we propose a method that enables robots to acquire such knowledge. The object concept is formed by classifying multimodal information acquired from objects, and the language model is acquired from human speech describing object features. We propose a stochastic model of language and concepts, and knowledge is learnt by estimating the model parameters. The important point is that language and concepts are interdependent. There is a high probability that the same words will be uttered to objects in the same category. Similarly, objects to which the same words are uttered are highly likely to have the same features. Using this relation, the accuracy of both speech recognition and object classification can be improved by the proposed method. However, it is difficult to directly estimate the parameters of the proposed model, because there are many parameters that are required. Therefore, we approximate the proposed model, and estimate its parameters using a nested Pitman--Yor language model and multimodal latent Dirichlet allocation to acquire the language and concept, respectively. The experimental results show that the accuracy of speech recognition and object classification is improved by the proposed method.

著者

金子 正秀

出版者

一般社団法人映像情報メディア学会

雑誌

映像情報メディア学会誌 : 映像情報メディア (ISSN:13426907)

巻号頁・発行日

vol.65, no.3, 2011-03-01

著者

船田 美雪 中村 友昭 長井 隆行 金子 正秀

出版者

人工知能学会

雑誌

人工知能学会全国大会論文集 (ISSN:13479881)

巻号頁・発行日

vol.31, 2017

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人は知覚情報や養育者からの語りかけによって文化毎に異なる言語や概念を獲得する.また,養育者は幼児の成長に合わせて育児語と成人語を用いる傾向があり,このような変化の中で,人は育児語と成人語の双方を学習する.我々はこれまで,概念と言語の相互学習による,ロボットの概念獲得手法を提案してきた.本稿では,このような相互学習モデルにおける育児語と成人語の学習の過程と,教示言語が概念形成に及ぼす影響を検証する.

著者

藤井 俊彰 金子 正秀 原島 博

出版者

一般社団法人映像情報メディア学会

雑誌

テレビジョン学会誌 (ISSN:03866831)

巻号頁・発行日

vol.50, no.9, pp.1312-1318, 1996-09-20

被引用文献数

75 6

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本論文では, 3次元空間の情報を「光線」により表すという新しい枠組を提案する.この枠組においては, 画像情報の取得を「光線情報をサンプリング」, 任意視点からの画像の合成を「光線情報の読出し」と定式化することができる.さらに, 光線情報を取り扱うのに有用な光線パラメータ表現を導入, 基本的な性質を概観し, 光線パラメー夕が張る空間の観点から視域, 視野を再定義し, 光線の情報量を定量的に表すことに成功した.また, 光線表現を用いたいくつかの応用についても言及する.ここでは, 任意視点画像や可変焦点画像の生成, 自然画像とCGとの合成, 3次元空間情報の冗長性に関する検討, ホログラムパターンの情報圧縮について述べる.

著者

田村 秀行 坂根 茂幸 富田 文明 横矢 直和 金子 正秀 坂上 勝彦

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会論文誌 (ISSN:18827764)

巻号頁・発行日

vol.23, no.3, pp.321-328, 1982-05-15

被引用文献数

12

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画像処理アルゴリズムをプログラムとして収集・蓄積し ポータブルなソフトウェアとして流通させるための仕様を検討し ソフトウェア・パッケージSPIDERを開発した.従来の画像処理ソフトウェアのほとんどは ハードウェア・システムに依存したプログラミングや 汎用性のない設計思想によって移植性を欠いている.この要因を分析し 現時点でのアルゴリズム収集と高い移植性を実現するプログラム仕様を採用した.画像処理プログラムはすべて入出力操作(ファイル・アクセス 画像用周辺機器駆動等)に独立なFORTRAN サブルーチンとする他 SPIDER仕様では画像処理概念の整理 コーディング上の制約 コメント文やマニュアルの記法も規定した.その結果 代表的な画像処理アルゴリズムのサブルーチン・ライブラリとその管理プログラム群 計442個のプログラムからなるパッケージを能率よく製作できた.このパッケージは きわめて高いポータピリティを有し すでに約120の研究グループで利用されている.

著者

伊藤 明久 今井 順一 金子 正秀

出版者

一般社団法人映像情報メディア学会

雑誌

映像情報メディア学会技術報告 (ISSN:13426893)

巻号頁・発行日

vol.33, no.11, pp.21-24, 2009-02-28

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実生活空間において人間と共存するロボットは,歩行者が存在する動的環境を認識し,歩行者との衝突を回避するように移動することが求められる.周囲環境の認識のためにはステレオ視による距離情報が有用であるが,距離情報を得られない領域の存在や距離情報に差が無いと物体を認識できないという問題がある.本論文では,距離情報と色情報を統合することでより頑健に周囲環境のモデルを生成し,それを基にロボットの移動経路を自律的に決定することを可能にする手法について述べる.室内で歩行者がいる動的環境においてロボットに歩行者と衝突することなく移動させる実験を行い,本手法の有効性を検証する.

著者

宮崎 斉 高橋 桂太 金子 正秀

出版者

一般社団法人映像情報メディア学会

雑誌

映像情報メディア学会技術報告 (ISSN:13426893)

巻号頁・発行日

vol.37, no.7, pp.55-58, 2013-02-09

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本論文では、人間とロボットが円滑なインタラクションを行うための手法を提案する。同伴対象である人間に対し、ロボットから積極的に「手つなぎ動作」を提案し、つないだ手で様々な行動をとることによって、的確に人間にロボットの意図を伝えることを可能とする。さらに「手つなぎ」状態を人間からロボットへの意思伝達手段にも利用し、人間の手の動きや接触の状態などをセンシングすることで速度調節などの人間側からの要望を即座にロボットに伝達する。このように人間からロボットへの意思伝達機能、ロボットから人間への意図伝達機能をもって、人間-ロボット間の相互的な意図の伝達を実現する。手法の応用例として案内ロボットについて述べる。

著者

長谷川 修 森島 繁生 金子 正秀

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. D-II, 情報・システム, II-情報処理 (ISSN:09151923)

巻号頁・発行日

vol.80, no.8, pp.2047-2065, 1997-08-25

被引用文献数

68

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「顔」は人間にとって非常に身近な存在であると共に, 顔の持ち主である一人一人の人間における個人的な情報, コミュニケーションに係わる情報を始めとした, 言語的手段では表現しにくいようなさまざまな情報を担っている. 近年, 工学分野では主としてコミュニケーションメディアやヒューマンインタフェースへの応用の観点から,「顔」の工学的取扱いに対する研究が活発に行われている. 具体的には, ユーザである人間を対象とした視覚機能をコンピュータにもたせるための顔の認識技術と, コンピュータあるいはコミュニケーションメディアに表現力豊かな顔をもたせるための顔の合成技術である. これらの研究成果は, 従来個別に検討が行われていた顔関連の心理学, 人類学, 美容, 歯科等さまざまな分野においても活用されつつある. 本論文では, このような観点からコンピュータによる顔情報処理に焦点を当て, まず要素技術としての顔画像合成と表情認識について最近の技術動向を概観する. 次に,「顔」の諸特性について考察した後に, 人と人との対面コミュニケーションの支援, 人と機械との間の顔情報を介したコミュニケーションという二つの立場から「顔」の工学的応用について述べる. また,「顔」情報処理の研究のためのツールやデータベース等についても紹介する.

著者

綿貫貴文 金子正秀

雑誌

第76回全国大会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.2014, no.1, pp.175-176, 2014-03-11

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自律移動ロボットが人間と同行移動する際に、通常時は並走状態を保ち、一 方、周囲の状況に応じて障害物回避を行う場合には縦走状態となるように、自律的に並走・縦走の切替を行わせる。このために、周囲の人物の属性と動きに応じて、手の長さや向き、強さが変化する手つなぎポテンシャルを導入し、ロボットの滑らかな移動動作の実現を図る。

著者

長野 匡隼 中村 友昭 長井 隆行 持橋 大地 小林 一郎 金子 正秀

出版者

一般社団法人 人工知能学会

雑誌

人工知能学会全国大会論文集 第32回全国大会(2018)

巻号頁・発行日

pp.2G404, 2018 (Released:2018-07-30)

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本稿では,連続的な時系列データを教師なしで分節化する手法を提案する.ガウス過程(GP)を出力確率分布とした隠れセミマルコフモデル(HSMM)により,連続的な身体動作を単位動作に分節化する手法(GP-HSMM)が提案されている.しかし,GP-HSMMでは,予め分類されるクラス数を与える必要があった.そこで,階層ディリクレ過程(HDP)を導入することで,GP-HSMMをノンパラメトリックベイズモデルに拡張したHDP-GP-HSMMを提案する.提案手法では,GPから単位動作が生成され,それらが結合されることで,動作全体が生成されると考える.クラス数を階層ディリクレ過程とSlice Samplingにより決定し,Forward filtering-Backward samplingによりパラメータを推定することで教師なしの身体動作の分節化が可能となる.

著者

柳澤 健之 苗村 健 金子 正秀 原島 博

出版者

一般社団法人 映像情報メディア学会

雑誌

テレビジョン学会誌 (ISSN:03866831)

巻号頁・発行日

vol.50, no.9, pp.1345-1351, 1996-09-20 (Released:2011-03-14)

参考文献数

7

被引用文献数

2 1

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Reconstruction of virtual space has become very important in various applications. Computer graphics methods based on geometric models have been studied for this purpose. To obtain more natural representation, this paper proposes a new method which represents and handles 3 D objects using the concept of “ray space.” Ray space is a space that stores the rays reflected by 3 D objects. Handling objects in real space is equivalent to getting a sliced image with an appropriate plane in the ray space.

著者

長谷川 修 森島 繁生 金子 正秀

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. A, 基礎・境界 (ISSN:09135707)

巻号頁・発行日

vol.80, no.8, pp.1231-1249, 1997-08-25

参考文献数

76

被引用文献数

46

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「顔」は人間にとって非常に身近な存在であると共に, 顔の持ち主である一人一人の人間における個人的な情報, コミュニケーションに係わる情報を始めとした, 言語的手段では表現しにくいようなさまざまな情報を担っている. 近年, 工学分野では主としてコミュニケーションメディアやヒューマンインタフェースへの応用の観点から,「顔」の工学的取扱いに対する研究が活発に行われている. 具体的には, ユーザである人間を対象とした視覚機能をコンピュータにもたせるための顔の認識技術と, コンピュータあるいはコミュニケーションメディアに表現力豊かな顔をもたせるための顔の合成技術である. これらの研究成果は, 従来個別に検討が行われていた顔関連の心理学, 人類学, 美容, 歯科等さまざまな分野においても活用されつつある. 本論文では, このような観点からコンピュータによる顔情報処理に焦点を当て, まず要素技術としての顔画像合成と表情認識について最近の技術動向を概観する. 次に,「顔」の諸特性について考察した後に, 人と人との対面コミュニケーションの支援, 人と機械との間の顔情報を介したコミュニケーションという二つの立場から「顔」の工学的応用について述べる. また,「顔」情報処理の研究のためのツールやデータベース等についても紹介する.

著者

鈴木 正也 今井 順一 金子 正秀

出版者

一般社団法人映像情報メディア学会

雑誌

映像情報メディア学会技術報告 (ISSN:13426893)

巻号頁・発行日

vol.34, no.10, pp.1-4, 2010-02-27

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実生活空間において人間と共存するロボットには,歩行者が存在する動的な環境を認識し,衝突することなく自律移動をする能力が求められる.本論文では,このような動的環境において安全に移動可能なロボットを提案する.ロボットはレーザレンジファインダにより周囲の距離情報を取得し,あらかじめ用意した環境地図と比較することで自己位置推定および歩行者検出を行う.次に,カルマンフィルタにより次時刻における歩行者位置を予測する.また,斥力場の算出に歩行者速度を考慮したポテンシャル場法を用い,ロボットの移動経路を決定する.これにより,ロボットは歩行者の移動方向を認識し,早期に経路変更を行うことが可能となる.実験の結果,提案ロボットが歩行者と衝突することなく目的地まで移動できることを確認した.

著者

大場 敏文 金子 正秀 原島 博

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. D-II, 情報・システム, II-情報処理 (ISSN:09151923)

巻号頁・発行日

vol.80, no.8, pp.2254-2258, 1997-08-25

被引用文献数

2

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福笑いモジュールによって作成された合成顔画像を検索キーとして用い, 検索者の意図を反映した類似尺度に基づき, 顔画像をインタラクティブに検索する方法について述べる. 特徴量空間において, 特徴量ベクトルが互いになす角度が小さいものほど類似評価が高いとする類似尺度を用いることにより, 強調表現された合成顔画像を介して, 検索者の意図を反映した顔画像検索が行えるようになった.

著者

永田 明徳 金子 正秀 原島 博

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. A, 基礎・境界 (ISSN:09135707)

巻号頁・発行日

vol.80, no.8, pp.1266-1272, 1997-08-25

被引用文献数

22

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顔画像の印象を解析するための手法はいまだ確立していない. これは"顔の印象"が, 人の頭の中で形成されており, 感性的な側面を強くもっているためである. 本論文では, 顔が集団としてもっている印象, すなわち, 顔グループを形成したときにそこに生じる印象を客観的に捉えるために, 平均顔を用いる手法を提案する. また, この平均顔を用いて主成分分析により顔空間を構成し, その空間内での顔画像表現の可能性を探る. 具体的には, まず平均顔で張られる空間内で特定の集団の顔を他集団から判別できることを確認した. 次に, 顔空間表現の一つの例として, 平均顔空間上に得られたパラメータを変化させて画像を作成した. これらの手法を応用することで特定の画像について印象の分析を行う, あるいは顔画像に印象を付加することが可能となる.

著者

金子 正秀

出版者

一般社団法人 映像情報メディア学会

雑誌

映像情報メディア学会誌 (ISSN:13426907)

巻号頁・発行日

vol.65, no.3, pp.k11-k11, 2011 (Released:2013-03-01)

著者

金子 正秀

出版者

電気通信大学

雑誌

新学術領域研究(研究領域提案型)

巻号頁・発行日

2009

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顔特徴・顔印象の定量的解析手法を利用した顔認知機能の解明について、以下の研究を行った。1.2つの異なる顔に対する似ているか否かの判断に係る顔認知親子の顔の類似性に対する主成分分析による定量的比較に関して、年齢印象操作による方法と顔部品特徴による方法を検討した。年齢印象操作による方法では、子供の顔に対して大人への年齢印象操作を行った上で親(大人)の顔と比較することにより、親子の顔を直接比較する場合に比べ、類似性評価の精度を向上することができた。顔部品特徴による方法では、子供と大人(親)の2つのグループに分け、各々の固有空間で顔特徴解析を行うことにより、各グループの中で入力顔特徴を定量化した。定量化された顔特徴を言葉による顔特徴記述に置換え、顔部品ごとの類似比較を行い、その結果を統合することにより親子の顔の類似性を柔軟に評価できるようにした。また、車のフロントフェースについて、各部品形状、配置に関する固有空間を求め、人間の顔に対してと同様に、対話的に特徴解析、特徴操作を行うための基礎的システムを構築した。2.顔の3次元形状に対する認知の仕組みの解明ステレオ画像計測により顔部分の3次元形状を取得するシステムの整備を行った。また、正面顔とは異なる典型的な例として横顔を取上げ、主成分分析を用いて横顔特徴の定量的分析を行った。正面顔に対してと同様の横顔特徴解析ツールの構築を進めた。また、どの主成分にどの様な横顔特徴が表れているのかを調べた。3.顔特徴・顔印象の定量的解析及び顔画像生成ツールの機能の拡充Bag of Words手法を顔による個人認識及び表情認識に適用する方法を考案し、従来の認識手法に比べて撮影条件の違いに頑健でかつ認識性能が高いことを実験により確認した。また、GPGPUによる並列演算を利用して顔特徴点の検出処理の高速化を図り、顔特徴点の検出から似顔絵生成までを実時間で行えるようにした。

著者

遠藤千麻 高橋桂太 金子正秀

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

全国大会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.2012, no.1, pp.671-673, 2012-03-06

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実写顔画像から顔の形状を表す特徴点を取得し、主成分分析を行うことにより、顔特徴を定量的に扱うことができる。人の顔は様々な要素を含んでいるが、その中の一つとして、例えば、のんきや勇ましいなど顔全体の印象を言葉によって記述することがある。本研究では、顔部品(特に目、眉、口)の形状特徴と配置の印象が顔の全体的印象にどのような影響を与えるかを調べる。さらに、顔部品の形状・配置印象に基づいた顔の全体的印象に対する定量的な判定方法を提案する。

著者

デロワ オリビエ 金子 正秀 原島 博

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. A, 基礎・境界 (ISSN:09135707)

巻号頁・発行日

vol.80, no.8, pp.1332-1336, 1997-08-25

被引用文献数

10

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「顔空間」は, 顔の形状情報と濃淡情報の各々に対する主成分分析によって得られた固有ベクトルで構成される多次元空間である. 人間のひとりひとりの顔は, 顔空間中の1点によって表現される. 本論文では, 顔空間の考え方を用いて, あるひとりの人物の顔を, 特定の属性をもった顔画像群に基づいて構成された部分空間へ射影することにより, その人物の顔に最も近い, 当該属性をもった顔画像を生成する方法について述べる. これにより, 人種, 性別, 年齢などの顔特徴を変更することが可能になる.

著者

苗村 健 柳澤 健之 金子 正秀 原島 博

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. IE, 画像工学

巻号頁・発行日

vol.95, no.503, pp.49-56, 1996-02-01

被引用文献数

36

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2次元画像符号化技術の標準化が進んだ今日、さらに高度な臨場感の実現へ向け、3次元画像通信の研究に寄せられる期待は大きい。将来の3次元画像通信では、様々な表示方式に対応できる中立的な手法による3次元画像の記述が必要である。本稿では、光線情報に着目した3次元画像の中立的記述法として提案されている光線空間の概念に基づき、その効率的記述法について検討する。まず、光線の伝搬に伴う変化がないと仮定することによって、5次元光線空間を4次元に射影して伝送することが可能であることを示す。そして、具体的な射影方法として、平面記録、円筒言己録、球面記録の3通りの方法を定式化し、それぞれの比較を行なう。