著者

西田 亮介 川村 貞夫

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. NC, ニューロコンピューティング (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.112, no.168, pp.43-46, 2012-07-23

---

本論文では多関節構造体の新しい制御手法を提案する.提案制御法は,ロボット運動学情報のキャリブレーションやカメラのキャリブレーションを必要としない.3自由度ロボットアームとステレオカメラを用いた実験によって提案手法の有効性を確認した.加えて,人間に近いモデルとして3自由度8筋モデルを用いて,筋骨格構造を有するロボットに提案した運動制御法を適用する.