著者

嶋田 明広 韓 鉉庸 川村 貞夫

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.32, no.12, pp.1581-1587, 1996-12-31 (Released:2009-03-27)

参考文献数

10

被引用文献数

3 7

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In many cases of human hand tasks, grasping and manipulation of objects are most basic motions. However, the physical characteristics of human finger on grasping motions have not yet been sufficiently clarified. For example, the friction effect which is an important characteristic on grasping motions have been hardly investigated. In this study, we pay attention to friction between a finger and an object. At first, we develop a system to measure the friction of fingers. Next, basing on the experimental results obtained from the developed measurement system, we propose a new model of the maximum static friction force of human fingers. Also, we have found out that the friction forces are changed depending on the directions of tangential forces. Finally, we realize a finger tip which is made of silicone rubber and whose characteristics are similar to human fingers.

著者

西田 亮介 川村 貞夫

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2012, pp."2A1-B02(1)"-"2A1-B02(3)", 2012-05-27

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This paper proposes a new feedback control method for robot arms. The proposed control method needs neither kinematic calibration nor camera calibration. The effectiveness of the proposed method is demonstrated by experimental results in which a robot with 3DOF and a stereo camera set are utilized.

著者

川村 貞夫

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.20, no.8, pp.783-786, 2002-11-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

15

被引用文献数

1 4

著者

酒井 章次 洪 淳一 山本 修美 橋本 光正 細田 洋一郎 椎名 栄一 川村 貞夫

出版者

Japan Surgical Association

雑誌

日本臨床外科医学会雑誌 (ISSN:03869776)

巻号頁・発行日

vol.51, no.5, pp.975-979, 1990-05-25 (Released:2009-04-21)

参考文献数

17

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後天性食道気管支瘻は食道癌に伴って起こることはよく知られているが,憩室に伴う食道気管支瘻は比較的まれである.本症例は66歳,女性で,55歳時に嚥下困難があったが肺化膿症および食道アカラシアの診断で放置していた.66歳になり嚥下困難,発熱,体重減少,背部痛があり当院に入院した.食道鏡により上部食道に発生した食道憩室を認めた.食道憩室造影から食道憩室と右肺上葉との連絡がみられた.この食道憩室造影所見から上部食道憩室の胸腔内破裂により生じた後天性食道気管支瘻と考えられた.

著者

伊坂 忠夫 Robert J. GREGOR 川村 貞夫

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集 C編 (ISSN:03875024)

巻号頁・発行日

vol.64, no.623, pp.2429-2436, 1998-07-25 (Released:2008-02-26)

参考文献数

20

被引用文献数

1 4

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The purpose of this study is to derive the reasonable lifting movement from analysis of biomechanical characteristics of the snatch, back lift (BL) and leg lift (LL) in a skilled weightlifter. During the snatch lift, the differences between skilled and unskilled lifter appear in EMG and joint torque patterns. The skilled lifter utilizes the double knee bend technique and motor unit recruitment patterns in agonist and antagonist about joint might be reasonable to lift heavy weight. The present data suggest that skilled weightlifter has acquired the higher neuromuscular performance, which is required the control among the recruited muscles with regard to the tension and the timing of the coactivation and the contraction-relaxation. From comparison of BL and LL, it is suggested that BL has higher EMG activity and produces a much higher shear force about L 5/Sl joint which induces a low back injury. In case of LL, the shear force about L 5-Sl joint depends on the lifting posture. Moreover, it is revealed that the skilled weightlifter might have a lower shear force than unskilled person. From the experimental results, it is shown that the detailed instruction about lifting posture is needed to reduce the incidence of low back injury.

著者

金岡 克弥 川村 貞夫

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.22, no.6, pp.732-737, 2004-09-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

18

被引用文献数

3

著者

黎 子椰 久保 敬司 川村 貞夫

出版者

The Society of Instrument and Control Engineers

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.38, no.11, pp.915-921, 2002-11-30 (Released:2009-03-27)

参考文献数

9

被引用文献数

1 1

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This study aims at clarifying the effects of internal force between human arms and a bicycle handle on the rotational stiffness of the bicycle handle. Rotational stiffness of the handle is determined by internal force stiffness and stiffness of human arms and body. We use the three-link model to analyze the rotational stiffness due to the internal force, and measure the rotational stiffness on level roads and slopes as a function of the internal force, Through theoretical calculation and experimental results, it is reveraled that the stiffness due to internal force is significantly large in comparison with the stiffness due to the muscle conrraction of arms and body. Moreover, the effective way to generate rotational stiffness of a bicycle handle by using internal force is proposed in this paper.

著者

石坪 智也 秋月 伸介 水野 雅之 関本 昌紘 川村 貞夫

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2009, pp._2A1-G04_1-_2A1-G04_4, 2009

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We propose a new control method for forming feedforward torque-patterns of robot manipulators. In the proposed method, a feedforward torque-pattern can be composed of several other torque-patterns, which have already obtained by the iterative learning control method. Since the iterative learning control method does not need parameter identification of robot dynamics, the proposed method in this paper means that arbitrary feedforward input torque-patterns are formed without using parameter identification. The effectiveness of the proposed control method is demonstrated by several experimental results.

著者

川村 貞夫

出版者

大阪大学

巻号頁・発行日

1986

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07292

著者

西田 亮介 川村 貞夫

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. NC, ニューロコンピューティング (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.112, no.168, pp.43-46, 2012-07-23

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本論文では多関節構造体の新しい制御手法を提案する.提案制御法は,ロボット運動学情報のキャリブレーションやカメラのキャリブレーションを必要としない.3自由度ロボットアームとステレオカメラを用いた実験によって提案手法の有効性を確認した.加えて,人間に近いモデルとして3自由度8筋モデルを用いて,筋骨格構造を有するロボットに提案した運動制御法を適用する.

著者

相原 貴拓 西田 亮介 河村 晃宏 川村 貞夫

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2014, pp."1P2-Q02(1)"-"1P2-Q02(2)", 2014-05-24

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The calibration-free visual feedback control method had been proposed in 2012 and the experimental validation of the proposed method was demonstrated by using a 3-DOF robot arm. Furthermore, the control method applicable to 6-DOF robot arms was proposed in 2013. This paper experimentally investigated the validation of the proposed method for 6-DOF robot arms. Through experimental results using a 6-DOF robot and a stereo camera set, the usefulness of the proposed method is demonstrated.

著者

本荘 直樹 伊坂 忠夫 満田 隆 川村 貞夫

出版者

特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会

雑誌

日本バーチャルリアリティ学会論文誌 (ISSN:1344011X)

巻号頁・発行日

vol.10, no.1, pp.63-69, 2005

被引用文献数

3

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The conventional sports skill trainings using the visual feedback information are executed off-line. However, we suspect that giving the information on a motion under training is more efficient to obtain sports skill, because the learner can correct the motion in real time. But it is difficult to obtain the visual feedback information in real time, because the information shown in the display can't be seen because there are many cases where the learner's eyes can't be turned on that display. The problem is solved by using HMD, and the system which makes it possible to give information, without depending in the direction of learner's eyes is devised. In this paper, Golf swing is taken up as the subject of sports skill, and we show the system using the visual feedback information in real time can be obtained sports skill quickly.

著者

藤沼 澄夫 舟山 直樹 堀越 淳 田中 勤 酒井 雅司 伊藤 仁 鵜養 恭介 高田 格郎 川村 貞夫

出版者

社団法人日本循環器学会

雑誌

Japanese circulation journal (ISSN:00471828)

巻号頁・発行日

vol.47, 1983-12-01

著者

小澤 隆太 平井 宏明 藤ヶ谷 博規 後藤 智 畠中 泰彦 川村 貞夫

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2005, 2005-06-09

著者

川村 貞夫 飯田 健夫 小畠 敏夫 浮田 恭子 八木 良明 森島 知子

出版者

Japanese Society for Engineering Education

雑誌

工学教育 (ISSN:13412167)

巻号頁・発行日

vol.56, no.2, pp.2_20-2_24, 2008 (Released:2008-04-04)

被引用文献数

1

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This paper claims the importance of “FOR ALL Education of science and technology” for high school students. “FOR ALL Education of science and technology” means the following two points : (1) Science and Technology Education for all students including students who will not enter the departments of science and technology in universities. (2) Education for all science and technology fields. Generally it is difficult to realize “FOR ALL Education of science and technology” . In this paper, the authors propose several educational programs to overcome the difficulty.

著者

呉 景龍 佐々木 英人 川村 貞夫

出版者

山口大学

雑誌

山口大学工学部研究報告 (ISSN:03727661)

巻号頁・発行日

vol.49, no.1, pp.21-27, 1998-10

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一般に,触覚形状情報を呈示することは困難である。一方,心理学の研究より人間の視触覚は錯覚・融合特性が存在している。つまり,人間は正確な触覚情報を呈示されていなくとも視触覚を通じて実物体の曲面を認識している。そこで,人間の視触覚の錯覚・融合特性を利用して触覚ディスプレイの簡略化を図ることができる。このような目的から人間の視触覚融合領域を調べ,定量的に解析した。この結果に基づいて,4種類の曲率パターンをもった触覚ユニットが作られている。本研究では,親指,人差し指および中指を用いて物体を掴む場合を想定している。これらの指の軌道を測定し,軌道モデルを設計した。さらに,軌道モデル上を移動する機構や回転する機構をもつ3個の触覚ユニットをもった触覚形状呈示装置を試作した。