著者

渡邊 香 鈴木 秀和

出版者

日本知能情報ファジィ学会

雑誌

日本知能情報ファジィ学会 ファジィ システム シンポジウム 講演論文集

巻号頁・発行日

vol.27, pp.44-44, 2011

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当研究室が出場している中型リーグは,ロボットが完全に自律しており,カメラなどのセンサのみで環境を認識し,判断・行動している.RoboCupでは年々自己位置同定技術の重要性が高まっており,ボールをゴールに運ぶだけでなく,フリーキックやパスなどの戦術的な面でも注目されている.介護・福祉ロボットやホームロボットなど人間と共生するロボットは人と同様の環境認識・行動判断能力が求められている.自己位置同定技術はこれらのロボットへの応用も期待できる.RoboCupにおけるサッカーフィールド環境では様々なセンサを用いることで,自己位置同定に必要な指標をいくつか得ることができる.これらの指標を大きく二つに分類すると,エンコーダによる移動情報や電子コンパスなどから得られる内部情報と,カメラ画像などから得られる外部(周囲)情報に分けられる.本報告では,これらの情報を用いて自己位置同定の検証を行う.