著者

渡邊 香 鈴木 秀和

出版者

日本知能情報ファジィ学会

雑誌

日本知能情報ファジィ学会 ファジィ システム シンポジウム 講演論文集

巻号頁・発行日

vol.28, pp.709-710, 2012

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近年,ロボットの技術の向上・発展を目指した競技大会としてRoboCupが開催されている.RoboCupとは,2050年までにサッカーのワールドチャンピオンチームに勝つことのできるロボットチームの開発を目的とした大会である.RoboCupでは年々自己位置同定技術の重要性が高まっており,ボールをゴールに運ぶだけでなく,フリーキックやパスなどの戦術的な面でも注目されている.サッカーフィールドの環境では様々なセンサを用いることで,自己位置同定に必要な指標を得ることができる.本報告では,周囲情報を用いた基礎的な自己位置同定の構築を行う.

著者

渡邊 香織 本岡 夏子 古川 洋子 渡邊 友美子

出版者

一般社団法人 日本女性心身医学会

雑誌

女性心身医学 (ISSN:13452894)

巻号頁・発行日

vol.18, no.2, pp.256-263, 2013-11-30 (Released:2017-01-26)

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【目的】本研究は,縦断的調査により妊娠期の身体活動量を明らかにし,不安および分娩経過との関連性を検討することを目的とした.【方法】対象は妊娠の経過が正常である初産婦28名であり,分娩経過との関連についての検討は37週以降の経膣分娩をした20名(正常分娩)を対象とした.また,帝王切開などの8名を異常分娩として,正常分娩との比較を行った.身体活動量(歩数,活動強度・時間)は,妊娠20週より分娩前日までの期間に,連続して生活習慣記録機を装着して得られたデータを対象とした.身体活動量は活動強度の低い順から,強度1〜3を低強度,4〜6を中強度,7〜9を高強度とそれぞれの身体活動に分類し時間を求めた.不安は妊娠13〜18週,妊娠24〜27週,妊娠32〜36週の3回,State-Trait Anxiety Inventory(以下STAI)の測定を実施した.【結果】歩数について回帰分析の結果,正常分娩であった妊婦では「歩数=8,719.73-55.76×妊娠週数」(p<0.001,Adjusted R^2=.646),異常分娩であった妊婦では「歩数=8,966.29-62.37×妊娠週数」(p<0.05, Adjusted R^2=.913)の回帰式が得られた.妊娠32〜36週のSTAIと妊娠末期の身体活動量との相関では,STAI状態不安と平均歩数,及び中強度身体活動時間に中程度の負の相関を認め,分娩所要時間と体重増加量,及び状態不安に中程度の正の相関を認めた.さらに「分娩所要時間(分)=693.43+69.97×体重増加量-7.24×妊娠末期の妊娠中期に対する歩数の比率」の重回帰式が得られた(p<0.05,Adjusted R^2=.339).【結論】妊娠中期以降の歩数は,妊娠週数を重ねるに従い減少すること,妊娠中の歩数よりも妊娠経過に伴う身体活動量の減少率と体重増加量が分娩所要時間に影響することが明らかになった.また,日常生活に中強度以上の身体活動に相当する早歩きを取り入れることで,妊娠期の不安を軽減できる可能性が示唆された.

著者

渡邊 香 鈴木 秀和

出版者

日本知能情報ファジィ学会

雑誌

日本知能情報ファジィ学会 ファジィ システム シンポジウム 講演論文集

巻号頁・発行日

vol.27, pp.44-44, 2011

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当研究室が出場している中型リーグは,ロボットが完全に自律しており,カメラなどのセンサのみで環境を認識し,判断・行動している.RoboCupでは年々自己位置同定技術の重要性が高まっており,ボールをゴールに運ぶだけでなく,フリーキックやパスなどの戦術的な面でも注目されている.介護・福祉ロボットやホームロボットなど人間と共生するロボットは人と同様の環境認識・行動判断能力が求められている.自己位置同定技術はこれらのロボットへの応用も期待できる.RoboCupにおけるサッカーフィールド環境では様々なセンサを用いることで,自己位置同定に必要な指標をいくつか得ることができる.これらの指標を大きく二つに分類すると,エンコーダによる移動情報や電子コンパスなどから得られる内部情報と,カメラ画像などから得られる外部(周囲)情報に分けられる.本報告では,これらの情報を用いて自己位置同定の検証を行う.

著者

鈴木 秀和 森崎 巧- 渡邊 香 林原 泰子 西 仁司

出版者

日本知能情報ファジィ学会

雑誌

知能と情報

巻号頁・発行日

vol.24, pp.1012-1022, 2012

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本研究では,動物型4脚歩行ロボットAIBOの歩行動作に焦点を当て,ロボットセラピーにおける複合動作に対する印象評価を行う.一般的なAIBOの歩行動作と著者らが提案してきた生成法を用いた“動物らしい”歩容の印象比較実験により,著者らが生成した歩容が人に親近感を抱かせていることを確認する.さらに,3つの複合動作を用いた印象評価実験により,各動作における印象の顕著な相違と,部位動作と印象の関係性を示し,人の感性に影響を及ぼす複合動作生成の具体的な指針を報告する.