著者

赤井 直紀 モラレス ルイス 洋一 平山 高嗣 村瀬 洋

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.55, no.11, pp.745-753, 2019 (Released:2019-11-20)

参考文献数

29

---

This paper presents a localization approach that simultaneously estimates a robot's pose and class of sensor observations, where “class” categorizes the sensor observations as those obtained from known and unknown objects on a given geometric map. The proposed approach is implemented using Rao-Blackwellized particle filtering algorithm. The robot's pose can be robustly estimated utilizing sensor observations obtained from the only known objects by the simultaneous estimation. The proposed approach is efficient in terms of computational complexity because its complexity is same as that of the likelihood field model. Performance of the proposed approach was shown through experiments using a 2D LiDAR simulator.

著者

赤井 直紀 竹内 栄二朗 山口 拓真 モラレス ルイス 洋一 吉原 佑器 奥田 裕之 鈴木 達也 二宮 芳樹

出版者

公益社団法人 自動車技術会

雑誌

自動車技術会論文集 (ISSN:02878321)

巻号頁・発行日

vol.49, no.3, pp.675-681, 2018 (Released:2018-05-25)

参考文献数

19

被引用文献数

1

---

自動運転を行うためには,走行すべき経路との相対位置関係や,注視すべき物体の情報を得ることが有用であり,そのためにも,自己位置推定は重要な技術である.本稿では,デッドレコニングとマルチレイヤーLIDARによる位置推定結果を融合することで,一般道における高精度位置推定,および自動運転を達成したので報告する.