著者

目黒 淳一 竹内 栄二朗 鈴木 太郎

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.37, no.7, pp.585-592, 2019 (Released:2019-09-16)

参考文献数

7

被引用文献数

2

著者

竹内 栄二朗 山崎 将史 田中 一志 大野 和則 田所 諭

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.30, no.3, pp.296-304, 2012 (Released:2012-04-29)

参考文献数

19

被引用文献数

4 1 2

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This paper proposes multi-sensor localization framework for an autonomous mobile robot using multiple sensor. To realize robust localization in outdoor environments, many external sensors are needed. The propoesd localization framework in the paper is to divide the localization system into modules that contains retro-active localization function for particle filter to solve computation delay of to calculate measurement models. In this paper, solutions for multi-sensor localization are illustrated and localization experimental results in outdoor environments are described.

著者

古森 雄一 大野 和則 竹内 栄二朗 田所 諭

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2014, pp._1P2-I06_1-_1P2-I06_4, 2014

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Search and rescue (SAR) dogs show the typical motions when they find victims. The authors aimed to develop the measurement methods of the SAR dog's motions which suggest the victim locations. It can be used for making investigation maps with victim locations. The authors focused on barking and tail's wagging, and digging as the motion. We used IMU for measurement. The sensors were put on the vest for dogs, and We use no additional clothes by preference. We evaluated their locations and whether it is possible to detect the motions. For example, we can detect wagging motion by IMU directly on the tail.

著者

赤井 直紀 竹内 栄二朗 山口 拓真 モラレス ルイス 洋一 吉原 佑器 奥田 裕之 鈴木 達也 二宮 芳樹

出版者

公益社団法人 自動車技術会

雑誌

自動車技術会論文集 (ISSN:02878321)

巻号頁・発行日

vol.49, no.3, pp.675-681, 2018 (Released:2018-05-25)

参考文献数

19

被引用文献数

1

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自動運転を行うためには,走行すべき経路との相対位置関係や,注視すべき物体の情報を得ることが有用であり,そのためにも,自己位置推定は重要な技術である.本稿では,デッドレコニングとマルチレイヤーLIDARによる位置推定結果を融合することで,一般道における高精度位置推定,および自動運転を達成したので報告する.

著者

石坂 賢太郎 竹内 栄二朗 坪内 孝司

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2007, pp."1A1-N06(1)"-"1A1-N06(4)", 2007-05-11

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Tables and chairs in conference room have a variety of arrangement for various events. So user have to change it everytime before and opening of the conference. It is very convenient for us that we can convert the work from manual to automatic. Then the purpose of this study is the autonomous arrangement by mechanized mobile tables. First, we decided to use the omni directional mobile mechanism. And we made the experimental machine of mobile table. And finally, we succeeded in autonomous rearrangement of four mobile tables within about 3 % error of position.

著者

山崎 将史 竹内 栄二朗 大野 和則 田所 諭

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.29, no.8, pp.702-709, 2011 (Released:2011-11-15)

参考文献数

13

被引用文献数

5 4

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This paper describes method to improve the accuracy of localization of mobile robot using GPS with particle filter. This method improves the accuracy of localization by removing multipath of GPS measurement data with 3D-Map. This approach analyzes area that cannot receive direct wave from GPS satellite with 3D-Map about each satellite. The particles in that area are assumed to be receiving GPS data including the multipath error. And particle's likelihood is calculated considering the multipath error. This method is useful for localization and navigation of mobile robot between buildings.

著者

竹内 栄二朗

巻号頁・発行日

2008

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筑波大学博士 (工学) 学位論文・平成20年3月25日授与 (甲第4646号)