著者

久我 創紀 中村 文一 佐藤 康之

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.54, no.12, pp.865-871, 2018 (Released:2018-12-18)

参考文献数

19

被引用文献数

1

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We propose a “static” C∞ differentiable control Lyapunov function (CLF) design method for differentially flat systems by dynamic extension and minimum projection method. For differentially flat systems, “dynamic” CLF with dynamic compensators are designed. Our proposed “static” CLF is obtained by the reduction of the “dynamic” CLF. Then we design a static state feedback controller with the obtained static CLF. Finally we show an example to show that our proposed static CLF based controller can stabilizes the origin of the system.

著者

久我 創紀 中村 文一 佐藤 康之

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.57, pp.1227-1230, 2014

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V-22オスプレイや4回転翼型飛行ロボットの位置,姿勢制御モデルであるPVTOLシステムは難しい制御特性を持つ.先行研究においてPVTOLシステムを安定化させる静的な厳密制御Lyapunov関数(SCLF)を設計し,逆最適制御則を設計した.しかしながら,この制御則は,システムのパラメーターの不確かさに対しロバストでない.そこで本研究では,システムのパラメータの不確かさに対してゲイン余裕を保証する適応制御則を提案する.加えて,コンピュータシミュレーションによって提案法の有効性を示す.