著者

大澤 修一 中村 文一 西谷 紘一

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第51回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.189, 2008 (Released:2009-04-14)

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移動体の自己位置推定のためのセンサフュージョン手法として拡張カルマンフィルタ(EKF)が最もよく用いられている.しかし,カルマンゲインを設計するために必要な誤差分散行列を求めるためには繰り返し実験を行う必要があり,実装するためのコストが大きい. そこで,ゲイン設計を簡便化した手法としてわれわれが開発した格子点オブザーバを紹介する.さらにEKFとの推定構造を比較し両者の違いを明らかにする.

著者

大塚 敏之 中村 文一 赤阪 大介 和田 敏裕 関口 和真 西村 悠樹

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.61, no.2, pp.146-153, 2022-02-10 (Released:2022-02-11)

参考文献数

2

著者

中村 文一

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.60, no.5, pp.351-356, 2021-05-10 (Released:2021-05-21)

参考文献数

19

被引用文献数

1

著者

畑山 誉 中村 文一

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.50, no.11, pp.811-820, 2014 (Released:2014-11-20)

参考文献数

15

被引用文献数

2

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An attitude of a rigid body is defined on SO(3); the fact leads to problems on attitude control of a rigid body. We propose a new discontinuous control law for globally asymptotic stabilization of the attitude of the rigid body by minimum projection method. We prove that the system always has Carathéodory solutions under our control method. Moreover, we show an advantage of the proposed method over quaternion-based hybrid feedback.

著者

久我 創紀 中村 文一 佐藤 康之

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.54, no.12, pp.865-871, 2018 (Released:2018-12-18)

参考文献数

19

被引用文献数

1

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We propose a “static” C∞ differentiable control Lyapunov function (CLF) design method for differentially flat systems by dynamic extension and minimum projection method. For differentially flat systems, “dynamic” CLF with dynamic compensators are designed. Our proposed “static” CLF is obtained by the reduction of the “dynamic” CLF. Then we design a static state feedback controller with the obtained static CLF. Finally we show an example to show that our proposed static CLF based controller can stabilizes the origin of the system.

著者

久我 創紀 中村 文一 佐藤 康之

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.57, pp.1227-1230, 2014

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V-22オスプレイや4回転翼型飛行ロボットの位置,姿勢制御モデルであるPVTOLシステムは難しい制御特性を持つ.先行研究においてPVTOLシステムを安定化させる静的な厳密制御Lyapunov関数(SCLF)を設計し,逆最適制御則を設計した.しかしながら,この制御則は,システムのパラメーターの不確かさに対しロバストでない.そこで本研究では,システムのパラメータの不確かさに対してゲイン余裕を保証する適応制御則を提案する.加えて,コンピュータシミュレーションによって提案法の有効性を示す.

著者

八鍬 雅生 佐野 翼 中村 文一

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第63回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.1055-1059, 2020 (Released:2020-12-14)

著者

大澤 修一 中村 文一 西谷 紘一

出版者

The Society of Instrument and Control Engineers

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.46, no.12, pp.733-736, 2010 (Released:2011-12-19)

参考文献数

4

被引用文献数

1

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Self-localization is an important technique for vehicle automation. Extended Kalman Filtar (EKF) is a major sensor fusion technique for self-localization of mobile vehicles. To calculate Kalman gains, variance matrices are necessary. However, it is laborious to obtain variance matrices. In this paper, we compare the structure of the grid point observer with that of EKF, and propose a design method of decding variance matrices by using digital filter design method. In addition, effectiveness of the proposed method is confirmed by the experiments.

著者

木村 駿介 中村 文一 伊吹 竜也 三平 満司

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.53, no.6, pp.337-345, 2017 (Released:2017-06-15)

参考文献数

17

被引用文献数

1

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Coordinates transformation is a fundamental tool for nonlinear system control. Particularly, the transformation is also applied to state constrained problems. This paper investigates a coordinates and input transformation method, and proposes a new transformation method named “system revival transformation.” The system revival transformation generates a virtual system having the same state equation as an original system. By the proposed transformation, a controller for state constrained systems can be designed by using a controller for unconstrained systems. For general nonlinear systems, the paper provides a mathematical definition of the system revival transformation and proves global asymptotic stability. Moreover, a system revival transformation design method is also presented for control affine nonlinear systems. The effectiveness of the system revival transformation is confirmed through a stabilization problem of a two-wheeled mobile robot.

著者

福井 善朗 中村 文一

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.51, no.12, pp.803-813, 2015 (Released:2015-12-18)

参考文献数

13

被引用文献数

1 3

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We proposed a Sontag-type feedback controller by using a locally semiconcave practical control Lyapunov function (LS-PCLF) for asymptotic stabilization of a nonlinear system defined on a non-contractible manifold. We also proposed a design method of a nonsmooth control Lyapunov function called the multilayer minimum projection method. However, whether the method can be used as an LS-PCLF design method is not discussed, and we cannot design a controller by using the method and the controller in this situation. In this paper, we study a disassembled differential of a locally semiconcave function to handle an LS-PCLF. The minimal and maximal disassemble differentials, which are special types of a disassembled differential, are introduced. We elucidate that a set of reachable gradients and the Fréchet differential are equivalent to the minimal and maximal disassembled differential, respectively. Based on this fact, we prove that this method can be used as an LS-PCLF design method.