著者

島袋 雄一 具志 翔太朗 又吉 淳二 比嘉 広樹

出版者

一般社団法人 電気学会

雑誌

電気学会論文誌C(電子・情報・システム部門誌) (ISSN:03854221)

巻号頁・発行日

vol.140, no.9, pp.1040-1049, 2020

被引用文献数

2

---

<p>In order to help people with disabilities of the upper extremities drink and eat, a simulator for self-feeding assistive robotic arm using solving method of inverse kinematics has been developed in this paper. Using inverse kinematics equations of 7 degrees of freedom (DOF) with an arm angle parameter, the robotic arm model was implemented in the simulator and its controller with mouse device was also designed. The arm angle parameter defined the angle between the arm plane and a reference plane was used to resolve the robotic arm redundancy. Three able-bodied persons participated in simulation experiments. They manipulated the robotic arm model in a virtual space using mouse device. It was found from the simulation results they successfully performed the drinking and eating tasks in our simulator.</p>

著者

具志 翔太朗 比嘉 広樹

出版者

公益社団法人 日本生体医工学会

雑誌

生体医工学 (ISSN:1347443X)

巻号頁・発行日

vol.57, pp.S194_2, 2019

---

<p> 社会には生まれつき身体に障がいを有する人々や,事故や病気,老化などが原因で日常生活に支障をきたしている人々が多く存在する.本研究では,上肢不自由者の日常生活動作を支援する目的で,ロボットアームを用いた食事支援に関する検討を行っている.今回,様々な食事動作を支援できるように人間の腕を模倣した7自由度のロボットアームを製作し,その手先に食物に見立てたビーズ入りスプーンを握らせた状態で移動させて,動作確認を行った.ここで,ジャイロセンサを使用してロボットアームの手先を水平に保つように設定した.実験結果より,ロボットアームのサーボモータを3.90 rpm 以内の回転速度で動作させた場合に,ビーズをこぼさずにスプーンを移動させられる(図1)ことが示された.ビーズをこぼさずに更に速い回転速度でスプーンを移動させるには,動作周波数の高いマイコンを用いた制御が必要であると考えられる.今後の課題として,食物を用いた動作実験を行うことが挙げられる.</p>