著者

島袋 雄一 具志 翔太朗 又吉 淳二 比嘉 広樹

出版者

一般社団法人 電気学会

雑誌

電気学会論文誌C(電子・情報・システム部門誌) (ISSN:03854221)

巻号頁・発行日

vol.140, no.9, pp.1040-1049, 2020

被引用文献数

2

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<p>In order to help people with disabilities of the upper extremities drink and eat, a simulator for self-feeding assistive robotic arm using solving method of inverse kinematics has been developed in this paper. Using inverse kinematics equations of 7 degrees of freedom (DOF) with an arm angle parameter, the robotic arm model was implemented in the simulator and its controller with mouse device was also designed. The arm angle parameter defined the angle between the arm plane and a reference plane was used to resolve the robotic arm redundancy. Three able-bodied persons participated in simulation experiments. They manipulated the robotic arm model in a virtual space using mouse device. It was found from the simulation results they successfully performed the drinking and eating tasks in our simulator.</p>

著者

島袋 雄一 比嘉 広樹

出版者

公益社団法人 日本生体医工学会

雑誌

生体医工学 (ISSN:1347443X)

巻号頁・発行日

vol.57, pp.S84_2, 2019

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<p>上肢不自由者の自立を支援するツールとして生活支援ロボットアームがある。このロボットアームには、上肢不自由者が操作して自身の代わりに食事や物を拾う等の上肢を扱う日常生活動作の支援を行うことが要求される。本研究では、ロボットアームを利用して食事支援を行うことを検討している。今回、仮想空間においてロボットアームによる食事支援のためのシミュレータを検討した。仮想空間には3D総合開発環境ソフトウェアUnityを使用した。仮想空間内に、着座した状態のユーザと、テーブル、食器等を配置し、ロボットアームを操作して、水分摂取とスープ摂取のシミュレーションを行った。環境内のロボットアームの制御にはゲームコントローラを使用した。また水やスープ等の液体には、小球を複数個用いて表現した。健常被験者1名に同コントローラを操作してもらい、シミュレータの評価を行った。実験結果より、水分摂取、スープ摂取とも実行可能であることが示された(図1参照)。しかし、操作時に2種類のモードを切り替えることに多少操作しづらさが感じられた。今後の課題として、ロボットアームの手首回旋時における自動制御の導入が挙げられる。</p>