著者

比嘉 広樹 国吉 真史 堂上 高司 西原 賢

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. MBE, MEとバイオサイバネティックス (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.106, no.370, pp.5-8, 2006-11-15

参考文献数

4

被引用文献数

3

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本研究では,ALS患者を対象とした入力インターフェースを検討した.具体的には,画像処理を用いて眼球運動の検出を行い,文字入力を行うための入力インターフェースを作成し,文字入力の評価実験を行った.実験結果より,ほぼリアルタイムで眼球運動を取得することができ,英数字9.2文字/minで文字入力が可能であることが示された.

著者

島袋 雄一 具志 翔太朗 又吉 淳二 比嘉 広樹

出版者

一般社団法人 電気学会

雑誌

電気学会論文誌C(電子・情報・システム部門誌) (ISSN:03854221)

巻号頁・発行日

vol.140, no.9, pp.1040-1049, 2020

被引用文献数

2

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<p>In order to help people with disabilities of the upper extremities drink and eat, a simulator for self-feeding assistive robotic arm using solving method of inverse kinematics has been developed in this paper. Using inverse kinematics equations of 7 degrees of freedom (DOF) with an arm angle parameter, the robotic arm model was implemented in the simulator and its controller with mouse device was also designed. The arm angle parameter defined the angle between the arm plane and a reference plane was used to resolve the robotic arm redundancy. Three able-bodied persons participated in simulation experiments. They manipulated the robotic arm model in a virtual space using mouse device. It was found from the simulation results they successfully performed the drinking and eating tasks in our simulator.</p>

著者

又吉 淳二 比嘉 広樹

出版者

公益社団法人 日本生体医工学会

雑誌

生体医工学 (ISSN:1347443X)

巻号頁・発行日

vol.57, pp.S238_2, 2019

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<p>非侵襲型ブレイン・コンピュータ・インタフェースでは,精度の問題や即応時間などの問題がある.本研究では,上下左右の方向判別を行うことを目的に,事象関連電位(ERP)P300に着目し,その判別について検討を行っている.今回,健常被験者に視覚刺激を呈示した際のERPを取得し(図1),反応が大きい電極を選定した後,P300の有無を判別する学習器を作成,オフライン/オンライン判別の結果から各アルゴリズムにおけるERPの有用性を検討した.判別アルゴリズムには,線形判別分析(LDA),サポートベクタマシン(SVM)を用いた.学習の結果,各アルゴリズムでの学習率は94%程度となり,オフライン判別実験の結果はLDAでは83.3 %,SVMでは75.0 %となった.オンライン判別の結果はLDAでは60.4 %,SVMでは47.9 %であった.判別率の低下の理由としては,1方向に絞れていない結果がオフライン判別実験よりも多くなってしまったことや,過学習があげられる.今後は方向の絞り込みや信号処理部分の工夫を行い,システムの向上を行う.</p>

著者

島袋 雄一 比嘉 広樹

出版者

公益社団法人 日本生体医工学会

雑誌

生体医工学 (ISSN:1347443X)

巻号頁・発行日

vol.57, pp.S84_2, 2019

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<p>上肢不自由者の自立を支援するツールとして生活支援ロボットアームがある。このロボットアームには、上肢不自由者が操作して自身の代わりに食事や物を拾う等の上肢を扱う日常生活動作の支援を行うことが要求される。本研究では、ロボットアームを利用して食事支援を行うことを検討している。今回、仮想空間においてロボットアームによる食事支援のためのシミュレータを検討した。仮想空間には3D総合開発環境ソフトウェアUnityを使用した。仮想空間内に、着座した状態のユーザと、テーブル、食器等を配置し、ロボットアームを操作して、水分摂取とスープ摂取のシミュレーションを行った。環境内のロボットアームの制御にはゲームコントローラを使用した。また水やスープ等の液体には、小球を複数個用いて表現した。健常被験者1名に同コントローラを操作してもらい、シミュレータの評価を行った。実験結果より、水分摂取、スープ摂取とも実行可能であることが示された(図1参照)。しかし、操作時に2種類のモードを切り替えることに多少操作しづらさが感じられた。今後の課題として、ロボットアームの手首回旋時における自動制御の導入が挙げられる。</p>

著者

具志 翔太朗 比嘉 広樹

出版者

公益社団法人 日本生体医工学会

雑誌

生体医工学 (ISSN:1347443X)

巻号頁・発行日

vol.57, pp.S194_2, 2019

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<p> 社会には生まれつき身体に障がいを有する人々や,事故や病気,老化などが原因で日常生活に支障をきたしている人々が多く存在する.本研究では,上肢不自由者の日常生活動作を支援する目的で,ロボットアームを用いた食事支援に関する検討を行っている.今回,様々な食事動作を支援できるように人間の腕を模倣した7自由度のロボットアームを製作し,その手先に食物に見立てたビーズ入りスプーンを握らせた状態で移動させて,動作確認を行った.ここで,ジャイロセンサを使用してロボットアームの手先を水平に保つように設定した.実験結果より,ロボットアームのサーボモータを3.90 rpm 以内の回転速度で動作させた場合に,ビーズをこぼさずにスプーンを移動させられる(図1)ことが示された.ビーズをこぼさずに更に速い回転速度でスプーンを移動させるには,動作周波数の高いマイコンを用いた制御が必要であると考えられる.今後の課題として,食物を用いた動作実験を行うことが挙げられる.</p>

著者

比嘉 広樹 堂上 高司

出版者

公益社団法人 日本生体医工学会

雑誌

生体医工学 (ISSN:1347443X)

巻号頁・発行日

vol.46, no.1, pp.31-36, 2008-02-10 (Released:2008-09-29)

参考文献数

8

被引用文献数

1

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A noncontact input interface using image processing for people with disabilities of the fingers, such as rheumatism, collagen disease, and osteoarthritis, has been developed. The input interface is simply composed of a CCD camera and PC. Taken with the CCD camera, the fingers were appropriately detected using image processing in this paper. An on-screen keyboard and control box were also made. In order to evaluate a performance of the input interface, three healthy subjects input some example sentences using it. From the experimental results, it was clear that the beginners could directly input them in Microsoft Word without any difficulty, and the input characteristics with the least error were experimentally shown in this paper.