著者
十時 寛典 越智 徳昌 佐藤 昌之 村岡 浩治
出版者
自動制御連合講演会
雑誌
自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会
巻号頁・発行日
pp.1590-1597, 2014 (Released:2016-03-02)

JAXAが実施している公募型研究の一環として,Tilt Wing VTOL無人機の1種である4発ティルト翼無人機(QTW-UAV)の飛行制御則を設計した.本研究では,固有不安定なQTW-UAVを安全に飛行させるための安定増大装置と,パイロットのワークロード軽減のための操縦性増大装置を設計した.これらの設計にはそれぞれLMIおよびコントローラの低次元化に基づくPID制御則設計手法を適用した.本発表ではこれら2つの設計法を紹介し,得られた制御則の有効性を確認するために実施した非線形Human-in-the-loopシミュレーションの結果を報告する.