著者

十時 寛典 越智 徳昌 佐藤 昌之 村岡 浩治

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.1590-1597, 2014 (Released:2016-03-02)

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JAXAが実施している公募型研究の一環として,Tilt Wing VTOL無人機の1種である4発ティルト翼無人機(QTW-UAV)の飛行制御則を設計した.本研究では,固有不安定なQTW-UAVを安全に飛行させるための安定増大装置と,パイロットのワークロード軽減のための操縦性増大装置を設計した.これらの設計にはそれぞれLMIおよびコントローラの低次元化に基づくPID制御則設計手法を適用した.本発表ではこれら2つの設計法を紹介し,得られた制御則の有効性を確認するために実施した非線形Human-in-the-loopシミュレーションの結果を報告する.

著者

佐藤 昌之 村岡 浩治 穂積 弘毅 眞田 幸尚 山田 勉 鳥居 建男

出版者

一般社団法人 日本航空宇宙学会

雑誌

日本航空宇宙学会論文集 (ISSN:13446460)

巻号頁・発行日

vol.65, no.2, pp.54-63, 2017 (Released:2017-04-05)

参考文献数

10

被引用文献数

1 1

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This paper is concerned with the design problem of preview altitude controller for Unmanned Airplane for Radiation Monitoring System\nobreakspace {}(UARMS) to improve its control performance. UARMS has been developed for radiation monitoring around Fukushima Dai-ichi nuclear power plant which spread radiation contaminant due to the huge tsunamis caused by the Great East Japan Earthquake. The monitoring area contains flat as well as mountain areas. The basic flight controller has been confirmed to have satisfactory performance with respect to altitude holding; however, the control performance for variable altitude commands is not sufficient for practical use in mountain areas. We therefore design preview altitude controller with only proportional gains by considering the practicality and the strong requirement of safety for UARMS. Control performance of the designed preview controller was evaluated by flight tests conducted around Fukushima Sky Park.

著者

飯島 朋子 野田 文夫 須藤 桂司 村岡 浩治 船引 浩平 Iijima Tomoko Noda Fumio Sudo Keiji Muraoka Koji Funabiki Kohei

出版者

航空宇宙技術研究所

雑誌

航空宇宙技術研究所報告 = Technical Report of National Aerospace Laboratory (ISSN:13474588)

巻号頁・発行日

vol.1465, 2003-07

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近年、航空機事故防止の有効な手段としてCRM(Crew Resource Management)訓練が重要視されている。航空宇宙技術研究所(以下、航技研)では、運航乗務員におけるCRMスキルの向上を訓練で実現するための有効な手段として、訓練や実運航で具体的にCRMスキルを実践するためのCRMスキル行動指標を開発した。開発のために、日本の大手エアライン(日本航空株式会社(JAL)、全日本空輸株式会社(ANA)、株式会社日本エアシステム(JAS))のCRM訓練担当者や運航乗務員などの協力のもと、CRMスキル行動指標に関する検討会を実施した。開発の過程でCRMスキル全体の考え方、スキルの分類およびスキル要素の作成のための乗員の問題解決プロセスモデルおよびスキル要素の強調度を示すマトリックスを作成した。この問題解決プロセスモデルやマトリックスにおける分析を基に、航技研で行動指標案を提示し、検討会で行動指標案に対する討議および事例・行動例を収集した。本報告書はCRMスキル行動指標の作成方法およびその結果をまとめたものである。

著者

佐藤 昌之 村岡 浩治

出版者

一般社団法人 日本航空宇宙学会

雑誌

日本航空宇宙学会論文集 (ISSN:13446460)

巻号頁・発行日

vol.61, no.4, pp.110-118, 2013 (Released:2013-10-25)

参考文献数

15

被引用文献数

3 5

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This paper is concerned with the flight controller design of Quad Tilt Wing (QTW) Unmanned Aerial Vehicle (UAV) which has Vertical Take-Off and Landing (VTOL) capability as well as high speed cruise performance. The flight controller is composed of Stability Augmentation System (SAS), which feedbacks angular velocity, and Control Augmentation System (CAS), which feedbacks the difference between attitude commands and current attitude angles. The gains of S/CAS are both scheduled by the tilt angle of the main wings of the QTWUAV since its airspeed and flight dynamics drastically change in accordance with the tilt angle. The S/CAS are designed by three steps; we first select several design points, then design the controller gains at those design points, and finally connect the gains by linear interpolation. In the design process of the controller gains, perturbed models are introduced in addition to the nominal models, and common gains for those models are designed to ensure robust control performance against modeling errors. Full transition flight from vertical take-off to horizontal cruise was successfully accomplished using our controllers.

著者

越智 徳昌 伊藤 泰隆 横山 信宏 村岡 浩治

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集

巻号頁・発行日

vol.2011, pp.441-446, 2011

被引用文献数

1

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This paper presents a design method of an MIMO (Multiple-Input-Multiple-Output) I-PD (Integral preceded by Proportional-Derivative) controller, which is a kind of PID controller, via integral-type optimal servomechanism and fractional balanced reduction (FBR) of a plant model. FBR is a kind of closed-loop model reduction method. The validity of the obtained reduced plant model is evaluated using the v-gap metric. The design method is applied to flight control design of a quad-tilt-wing (QTW) unmanned aerial vehicle (UAV).