著者

任 之家 堀田 良和 鈴木 智 野波 健蔵 安田 憲太 平林 大輔 古屋 光啓

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第50回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.92, 2007 (Released:2008-12-11)

---

QTWは科学観測等での利用を目的として開発中の無人航空機で、プロペラ付翼のティルト角を変更することにより、ヘリコプタモードからエアプレンモードへと連続的に飛行することが可能である。ヘリコプタモードの姿勢ダイナミクスをシステム同定手法により分析し、LQIコントローラを設計した。また、任意のティルト角でのマニュアル飛行を可能にする装置(PFCS)と自律制御器を組み合わせ、オペレータ支援用自律制御システムを設計し、有効性を検討した。