著者

水内 郁夫 藤本 純也 袖山 慶直 山本 邦彦 岡田 慧 稲葉 雅幸

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.30, no.9, pp.889-898, 2012 (Released:2012-12-15)

参考文献数

18

被引用文献数

7

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We have developed a kitchen in which a robot arm with a hand is incorporated. The robot was made for assisting with our work in kitchen. Manipulation of a variety of dishes is the main problem for the purpose. For realizing the manipulation, we developed a one-DOF hand equipped with multiple sensors. In this paper, we present the robot system estimating aproximate position and shape of dishes using these sensors based on sensor-based tracing. We also present a method of manipulating dishes grasplessly to deal with difficult setting of dishes. In the following experiment, we demonstrate the robot clears away basic three types of dishes by picking them off a tray and placing them into a dish washer.

著者

山本 邦彦

出版者

奈良女子大学

雑誌

奈良女子大学文学部研究教育年報 (ISSN:13499882)

巻号頁・発行日

vol.1, pp.89-99, 2005-03-31

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Dans la "Poetique", Aristote nous donne la definition de la tragedie, en nous indiquant 3 points importants : 1) La tragedie, ayant une certaine etendue, forme un tout, c'est-a-dire qu'elle a un commencement, un milieu et une fin. 2) La tragedie est l'imitation ou la representation ("mimesis") d'une action mise en oeuvre par les personnages du drame, c'est-a-dire par les acteurs.3) En representant la pitie et la frayeur, la tragedie realise une purgation ("catharsis") de ce genre d'emotions chez le spectateur. Ces 3 points correspondent chacun aux 3 elements principaux du theatre : le texte dramatique, l'acteur et le spectateur. A travers les siecles jusqu'aux temps modernes, la definition d'Aristote semble a peu pres valable pour les oeuvres dramatiques. Mais au 20^e siecle, on voit apparaitre des tentatives audacieuses defiant la theorie aristotelicienne. Dans "En attendant Godot" (1953), Samuel Beckett cree 2 personnages qui ne font qu'attendre Godot 2 jours en vain. La piece evoque une repetition eternelle, donnant l'idee que la piece ne finira jamais. Terayama Shuji, qui ne cesse de reprocher l'imitation theatrale, organise une sorte de happening "Nokku" (1975). Dans un quartier de Tokyo, les spectateurs cherchent, plan illustre a la main, les 33 endroits ou ont lieu les evenements simultanes. Les acteurs jouent suivant le scenario global, en y ajoutant quelques improvisations, ce qui prouve qu'ils n'excluent pas l'imitation. Bertold Brecht, hostile a l'illusion theatrale et a l'identification du spectateur avec les personnages puisque la purgation apres cette identification n'aboutit qu'a l'acceptation de l'etat actuel, c'est-a-dire a la resignation, expose dans ses pieces un principe dit "effet de distanciation" pour exciter la reflexion critique du spectateur. Mais la distanciation ne peut pas se faire toute seule, elle presuppose toujours l'identification dans une meme piece. "La Mere courage et ses enfants" (1939) en est un bon exemple. Beckett et Brecht essaient de s'opposer tant bien que mal a la definition de la tragedie d'Aristote, concernant la construction du texte dramatique et l'effet du spectateur. Mais personne ne peut nier qu'au theatre, y compris dans le happening, c'est toujours l'imitation ("mimesis") que fait l'acteur.