著者

小川原 光一 崎田 健二 池内 克史

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2005, no.88, pp.55-62, 2005-09-05

被引用文献数

1

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本稿では,人間が行う作業に対してロボットが自然な形で協調し作業の遂行効率を上げることを目的として,作業者の迷いに起因する作業の滞りを検出し,その局面において取るべき適切な動作を推定し提示することによって作業者の行動を支援する手法について述べる.そのために,人間の意図を内包した生理的情報である視線運動の履歴を利用して,迷いの状態を検出するとともに,人間の意図とシステムの持つ作業に関する知識の両者と整合性のとれた適切な行動を推定する枠組みを提案する.さらに,レゴ組み立て作業を例題にとって推定手法の実装を行い,実ロボットを用いた行動の推定・提示・実行システムを構築して検証実験を行う.To realize a flexible and natural cooperative task between a human and a robot, a framework of a system which estimates and presents appropriate action to a human when he/she is in trouble over making decision on the action to be taken next.For that, history of gaze motion,physiological information which implicitly expresses the intention of a human, is employed to detect trouble and to estimate appropriate action which agrees with both the intention of the human and the goal of the task which is known to the system. The proposed framework is implemented on LEGO assembly task and experimental results are presented by using a gaze tracking system and a humanoid robot.