著者

工藤 俊亮 小川原 光一 ルチャヌラック ミティ 高松 淳 池内 克史

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.26, no.6, pp.612-619, 2008-09-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

17

被引用文献数

1

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This paper describes a painting robot with multi-fingered hands and stereo vision. The goal of this study is for the robot to reproduce the whole procedure involved in human painting. A painting action is divided into three phases: obtaining a 3D model, composing a picture model, and painting by a robot. In this system, various feedback techniques including computer vision and force sensors are used. As experiments, an apple and a human silhouette are painted on a canvas using this system.

著者

森田 拓磨 高松 淳 小川原 光一 木村 浩 池内 克史

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2002, no.102, pp.71-78, 2002-11-07

被引用文献数

3

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プログラマの労働を減らすことを目的として,Learning from Observationのパラダイムは数々のロボットシステムに適用されてきた.しかしこれらの対象は剛体であり,柔軟物に適用された例は見られなかった.状態表現の困難さ,操作の多様さがその理由である.我々は様々な柔軟物操作の中で"ひも結び"に着目した.その理由は数学の結び目理論が適用出来ること,ひもは可能な操作が比較的限定されていることである.本稿ではKPOのパラダイム,理論,現在構築中のKPOシステムについて述べる.Learning from Observation (LFO) has been widely applied in various types of robot system. It helps reduce the work of the programmer.But the available systems have application limited to rigid objects.Deformable objects are not considered because: 1) it is difficult to describe their state and 2) too many operations are possible on them.In this paper, we choose the knot tying as case study for operating on nonrigid bodies, because a ``knot theory'' is available and the type of operations is limited.We describe the Knot Planning from Observation (KPO) paradigm, a KPO theory and a KPO system.

著者

稲場 典康 榎本 雅幸 小川原光一 出口 光一郎 富田 文明 角 保志 加藤晃市

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2002, no.102, pp.45-46, 2002-11-07

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オーガナイズドセッション「新しいロボットビジョンの動向(1) ─ 作業のための視覚」では、ハンドアイロボットに代表される作業のための画像計測、認識に関する研究に焦点を絞り、ビジョンへの期待、批判、提案等を討論していただく場をご用意いたしました。パネラーとして、産学に関わらず広い分野から一線で活躍されている研究者の方々をお招きし「CVはロボットのセンサとして成果をあげているのか」、「作業のためのセンシングとはどうあるべきか」「CVの研究はどのような方向性を目指せばよいか」等々、活発に議論して頂き「作業のためのロボットビジョン」の今後について展望致します。We have organized a panel session titled "Can "Computer Vision" become a faculty of sight for a robot". In this special session, we focus on the vision research for task implementation and we will discuss about a variety of topics, e.g., "Does the CV research show landmark achievement in the robotics field? ", "What is the role of CV for task execution?", or "What will the aim of the CV in the future?" Through these discussions, we seek the future prospects of the computer vision research field.

著者

小川原 光一 崎田 健二 池内 克史

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2005, no.88, pp.55-62, 2005-09-05

被引用文献数

1

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本稿では,人間が行う作業に対してロボットが自然な形で協調し作業の遂行効率を上げることを目的として,作業者の迷いに起因する作業の滞りを検出し,その局面において取るべき適切な動作を推定し提示することによって作業者の行動を支援する手法について述べる.そのために,人間の意図を内包した生理的情報である視線運動の履歴を利用して,迷いの状態を検出するとともに,人間の意図とシステムの持つ作業に関する知識の両者と整合性のとれた適切な行動を推定する枠組みを提案する.さらに,レゴ組み立て作業を例題にとって推定手法の実装を行い,実ロボットを用いた行動の推定・提示・実行システムを構築して検証実験を行う.To realize a flexible and natural cooperative task between a human and a robot, a framework of a system which estimates and presents appropriate action to a human when he/she is in trouble over making decision on the action to be taken next.For that, history of gaze motion,physiological information which implicitly expresses the intention of a human, is employed to detect trouble and to estimate appropriate action which agrees with both the intention of the human and the goal of the task which is known to the system. The proposed framework is implemented on LEGO assembly task and experimental results are presented by using a gaze tracking system and a humanoid robot.