著者

斎藤 卓也 町中 裕昭 間瀬 憲一

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. RCS, 無線通信システム (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.112, no.239, pp.63-68, 2012-10-10

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低炭素社会の実現及び高齢化社会の移動媒体として,超小型電気自動車(ミニEV)が,従来のガソリン車に代わり普及していくと考えられている.EVには大容量のバッテリーを搭載していることから,災害時電気供給インフラになると考えられている.さらにミニEVに通信機能を持たせることにより,無線アドホックネットワーク(EVANET)を構築し,災害時通信インフラとして活用するなど,様々なアイデアが提案されている.本稿では,災害時モニタリング・システムとしてミニEVを電気ヘリコプター(EH)の航空母艦として利用することにより,災害現場を上空から撮影し,災害状況をより広範囲に渡り把握するなど,各々単体によるシステムでは実現できなかった,新しい機能を持った災害地モニタリング・システムを提案する.

著者

斎藤 卓也 村岡 洋一

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. DC, ディペンダブルコンピューティング (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.111, no.116, pp.1-6, 2011-06-26

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非リアルタイムOSであるWindows XPによりリアルタイムなヒューマノイド・ロロボット・コントローラを実現するロボット・コントローラALICEを開発した。ALICEは加速度センサによる姿勢制御などシビアなリアルタイム性が重視される処理をALICE上の組込CPUに任せ、より高度な動作指示をWindowsが担当する事により、Windows XPでヒューマノイド・ロボットのリアルタイム・コントロールを実現した。本論文では、Windows PCとALICEとの通信時間を、通信パケットサイズを変化させることにより、通信効率について調べた。そしてWindows PCとALICE間の通信時間のジッタについて調査を行った。その結果、ALICEをwindows PCとアクチュエータとの間に入れることにより、windowsでリアルタイムなヒューマノイド・ロボットのコントロールが可能であることが分かった。