著者

北山 泰広 江丸 貴紀 星野 洋平 小林 幸徳

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第53回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.323, 2010 (Released:2011-02-03)

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現在,日本では高齢化社会の進行に伴い,ロボット技術を利用した歩行訓練機による介護・介助の必要性が高まっている.本研究ではオムニホイールを利用した全方位移動ロボットを想定し,重心のずれを考慮した軌道制御シミュレーションを行うことによって安心・安全なロボットを実現することを目的とする.本講演では制御対象が冗長な系であることに着目し,設計者が指定する拘束条件のもとで最適な制御を行うことを目指す.