著者

北山 泰広 江丸 貴紀 星野 洋平 小林 幸徳

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第53回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.323, 2010 (Released:2011-02-03)

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現在,日本では高齢化社会の進行に伴い,ロボット技術を利用した歩行訓練機による介護・介助の必要性が高まっている.本研究ではオムニホイールを利用した全方位移動ロボットを想定し,重心のずれを考慮した軌道制御シミュレーションを行うことによって安心・安全なロボットを実現することを目的とする.本講演では制御対象が冗長な系であることに着目し,設計者が指定する拘束条件のもとで最適な制御を行うことを目指す.

著者

田中 一男 長谷 拓也 江丸 貴紀

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.22, no.7, pp.920-923, 2004-10-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

6

被引用文献数

1 1

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We develop a cyclogyro-based flying robot with a new variable attack angle mechanism. Cyclogyro is a flying machine which is supported in the air by power-driven rotors, which rotate about a horizontal axis, like the paddlewheels of a steamboat. Machines of this type have been designed by some companies, but there is no record of any successful flights. The proposed new variable attack angle mechanism has an eccentric point that is different from a rotational point. The main feature of the mechanism is to be able to change attack of angles according to the rotational angles of the cyclogyro without actuators. The lift and drag forces of the robot are calculated and measured through simulations and experiments. The simulation and experimental results show that the new mechanism generates positive lift forces at any rotational angles of the cyclogyro.