著者

北山 泰広 江丸 貴紀 星野 洋平 小林 幸徳

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第53回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.323, 2010 (Released:2011-02-03)

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現在,日本では高齢化社会の進行に伴い,ロボット技術を利用した歩行訓練機による介護・介助の必要性が高まっている.本研究ではオムニホイールを利用した全方位移動ロボットを想定し,重心のずれを考慮した軌道制御シミュレーションを行うことによって安心・安全なロボットを実現することを目的とする.本講演では制御対象が冗長な系であることに着目し,設計者が指定する拘束条件のもとで最適な制御を行うことを目指す.

著者

竹澤 聡 太田 佳樹 小林 幸徳

出版者

北海道工業大学

雑誌

基盤研究(C)

巻号頁・発行日

2006

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転倒回避のために現実的に見合う歩行動作を提案することができた.それは、定常時における立脚中期~立脚終期までのスペクトル解析および、せん断力を求めた結果、現時点では定常時のみであるが、この値を基準とし、滑り判定を行うことは定常時かつ直進歩行であれば可能であることが示された.観測値の相関に基づき、歩き始め、歩き終わりの状態を推定もできると考えられることは重要な知見である.

著者

田中 克明 山田 元 小林 幸徳

出版者

北海道大学

雑誌

北海道大學工學部研究報告 (ISSN:0385602X)

巻号頁・発行日

vol.157, pp.47-57, 1991-10-16