1 0 0 0 OA 液体入り容器の運搬軌道計画とシミュレーション
- 著者
- 関根 章裕 石橋 昇吉 杉内 肇 越塚 誠一
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.34, no.10, pp.711-722, 2016 (Released:2017-01-15)
- 参考文献数
- 38
This paper describes the liquid container transfer by robot, due to the demand for the conveyance of molten metal in casting processes, for the tray service by robot, and so on. Since a liquid in container can wave greatly by changes of transferring velocity due to the inertial force acting on its own, robots cannot carry the container as a rigid box. Therefore, transferring liquid containers using robots requires a carrying method which prevents content fluid from spilling from the container. The proposed method, TGCW (Trajectory Generation to Control Wave) method, is a feed-forward control to realize the prevention of the spillover of content fluid. To reveal the performance of the TGCW method, we performed the verification simulations using the Explicit-MPS (Moving Particle Simulation) method and the validation experiments using a robot arm. We obtained the result that the proposed method has the effect of reducing the displacement of liquid and the simulation results close to experiments.
1 0 0 0 環境とのインタラクションを伴う物体操作における人間の技能の解析
人間はきわめて柔軟で器用なマニピュレーション能力を持っており,環境とのインタラクションを伴う物体操作(グラスプレス・マニピュレーション)においても,環境からの反力を巧みに利用して物体を操ることができる.このような人間の能力は移動知の発現と考えることができる.本研究では,人間の行うグラスプレス・マニピュレーションに着目し,その技能のモデルを求めることを目的としている.今年度は,グラスプレス・マニピュレーションの中でも二指のピボット操作に着目して研究を行った.具体的には,人間の操作の計測結果を参考にして,CPG(Central Pattern Generator)に基づくピボット操作の制御モデルを構築した.この制御モデルは,松岡のニューロンモデルを用いて,手首の運動に関わる3つのニューロンと指の運動に関わる2つのニューロンから構成されている.これを用いてハンドを制御することによって,リズムの引き込みによって物体のピボット操作が実現可能であること,床面の摩擦係数の変化にも適応可能であることを動力学シミュレーションによって確認した.また,人間の手の機能とマニピュレーション技能の理解のために,詳細な筋骨格系モデルに基づく人間の手のモデルを開発した.このモデルは24リンク・31自由度の骨格系モデルと35筋切片・73腱切片から成る筋腱モデルから構成されており,筋力に基づいて指の運動の動力学シミュレーションを行うことが可能であることを確認した.