1 0 0 0 OA 動画像列からの運動情報を利用した画像の抽象化
1 0 0 0 OA 重心移動を考慮した空気圧駆動式下肢用パワーアシスト装置の制御
- 著者
- 杉野 詠一 小嵜 貴弘 髙橋 雄三 李 仕剛
- 出版者
- 一般社団法人 日本機械学会
- 雑誌
- 日本機械学会論文集 (ISSN:21879761)
- 巻号頁・発行日
- vol.84, no.862, pp.17-00519, 2018 (Released:2018-06-25)
- 参考文献数
- 17
- 被引用文献数
- 1
Power assist devices are worn by users, directly transmit actuator power to the users’ bodies, and can deliver assistance in activities of daily living, such as load lifting. In this study, we built a wearable power assist device for lower limbs driven by pneumatic actuators. Pneumatic power assist devices are safe for users, owing to the compressibility of air; however, the weight of the devices and assist torque often have a negative effect on the wearer’s body balance. Here, an assist control strategy is proposed for the pneumatic power assist device. In this strategy, the relationship between the lower-limb joint angles and the center-of-gravity (COG) of a human body is represented based on a simplified human body model during squatting. Assuming that the anterior and posterior movement of the COG follows the knee joint flexion and extension, the desired COG position is calculated from the knee joint angle measured with a sensor. The desired hip and ankle joint angles are found with the desired COG position, and the desired assist torque is obtained with these joint angles based on the human body model. The power assist device based on this principle was worn by research subjects, and its assistive performance was evaluated through experiments from the viewpoint of the COG fluctuation and muscle activity reduction.
1 0 0 0 OA 球面画像の獲得のための魚眼カメラの校正
- 著者
- 中野 誠士 李 仕剛 千葉 則茂
- 雑誌
- 情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM)
- 巻号頁・発行日
- vol.2003, no.109(2003-CVIM-141), pp.87-94, 2003-11-06
本論文では,半球以上の視野を持った魚眼コンバージョンレンズを取り付けたカメラ(本論文では魚眼カメラと呼ぶ)を用いて,レンズ中心を回転軸が通るように回転して撮像した前後2方向の半球画像から全天周の球面画像を獲得するための魚眼カメラの校正手法について述べる.3次元空間における平行な直線のもつ消失点対が半球画像上に現れることから,はじめに撮影した人工的な直線パターンの消失点を推定し,その性質を用いた魚眼カメラのパラメータの推定を行う.次に前後の半球画像が一つの全球画像になるという拘束条件を利用して,前後の半球画像が持つ重複部分領域の相関を計算することにより,前後の半球画像の相対回転姿勢と前に推定された内部パラメータの微調整を行う.また,背中合わせに取り付けた2台の魚眼カメラからなる実時間全天周球面画像撮像試作装置にその手法を適用する.
- 著者
- 鎌田 智也 李 仕剛
- 出版者
- 一般社団法人電子情報通信学会
- 雑誌
- 電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解 (ISSN:09135685)
- 巻号頁・発行日
- vol.105, no.375, pp.67-72, 2005-10-21
本論文では, 球面モデルに基づいた魚眼カメラによる頭部運動追跡について述べる.狭い視野のカメラを用いて部分的なシーンしか観測できず, カメラの運動により観測される特徴が消えたり, 新しい特徴が現れたりすることで, 観測誤差が累積し, 正確なカメラの運動追跡が困難である.そのため, 我々は, 広い視野の魚眼カメラを用いて, 部屋の天井に配置されているマーカを観測する手法を提案する.まず, 半球視野をもつ魚眼カメラに対して, 球面カメラモデルでカメラから見える周りの点を一様に表現する.次に, その球面射影モデルを利用して, 拡張カルマンフィルターで空間の特徴点からカメラの運動を推定するアルゴリズムを提案する.最後に, 部屋の天井に同一平面に配置している特徴点から, 魚眼カメラによる頭部運動追跡を行う実験を行い, その有効性を示す.