2 0 0 0 OA 蝶の飛翔制御法解明への実験的アプローチ
- 著者
- 泉田 啓
- 出版者
- The Robotics Society of Japan
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.23, no.1, pp.41-45, 2005-01-15 (Released:2010-08-25)
- 参考文献数
- 20
- 被引用文献数
- 3
- 著者
- 泉田 啓 大桑 純恵
- 出版者
- 一般社団法人 日本機械学会
- 雑誌
- ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
- 巻号頁・発行日
- vol.2000, 2000
本研究では, 変動を受けるロボットの適応能力の獲得を目的として, 計算トルク法のようなモデルベース制御にニューラルネットワーク(NN)を併合した適応的な制御系を提案している。制御系の基本部分をモデルベース制御で構築し, パラメトライズされない加法的変動をNNが学習する。加法的変動だけをNNによりモデル化し, 変動が加わらない部分にはノミナルモデルを用いるため, 制御モデルが正確になるうえに, 学習量を少なくきる。有効性は, ピューマ型マニピュレータに対する数値シミュレーションで示される。
1 0 0 0 蝶の羽ばたき飛翔における環境創成による移動知発現のメカニズム
蝶の羽ばたき飛翔は,生成される流場を環境とする,移動知の一例である.本研究では特に,羽ばたきにより創成される渦列流場という環境が安定化とマヌーバに与える影響という観点から,飛翔における蝶の適応的行動能力を発現するメカニズムを解析し,他の移動知にも共通する移動知発現の力学的共通原理の解明に貢献することを目指す.具体的には,(1)生体の蝶の感覚器(センサ)入力および身体の応答動作との関係,(2)蝶の安定飛行と状態間遷移飛行を実現する制御機構に環境(流れ場)がどのように影響するか,という2点を研究期間にわたり調査した.A. 生物学的アプローチアサギマダラ蝶を経常的に供給できるようにした.実験装置を構築して観測実験を行い,蝶の運動と空気力を計測した.可能な能動的動作を知るために,マイクロCTを用いて解剖学的理解を進めた.B. 工学的アプローチ飛翔安定化およびマヌーバビリティ(状態遷移能力)を探るために2次元数値モデルを構築し,大摂動に対する回復過程と、飛翔の数理構造の解析に基づいた遷移制御の研究を行っている.3次元数値モデルを構築し,実験観測データと比較して,数値モデルの妥当性や精度を検討した.また,羽ばたき飛翔の周期解の探索,渦列流場と翅の柔軟性が安定性に及ぼす影響について検討した.その結果,渦列流場と柔軟性が移動知の共通原理の陰的制御と捉えることができることが明らかになった.