著者

浅井 智史 山下 淳 金子 透 淺間 一

出版者

一般社団法人 映像情報メディア学会

雑誌

映像情報メディア学会技術報告 (ISSN:13426893)

巻号頁・発行日

vol.36, pp.9-12, 2012

参考文献数

8

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自律ロボットが目的地に移動するためには,環境認識と動作計画の機能を必要とする.本研究では,オドメトリによる自己位置推定ができない2足歩行ロボットのための自己位置推定手法を提案する.提案手法では,ロボットはステレオカメラで撮影された画像を使用してVisual SLAMを行い,3次元グリッドマップを生成する.そして,目的地までの動作計画と移動を行う.実験により,提案手法の有効性が示された.